RoboMaster视觉教程（0）绪论

背景

大四毕业了，想着大学四年也需要总结一下。就从RoboMaster这个比赛写起吧。我是大二参加的比赛，做视觉识别部分。当时的想法很简单，因为很喜欢Linux不想焊板子调电控就参加了视觉部分（虽然最终还是负责了一大部分的电控。。。）。做视觉可以用妙算可以开发一些很有趣的东西，学到很多前沿的知识。

大二时做视觉真的是从零开始的。虽然队里之前有研究生做视觉，但是却没有技术传承，连个问问题的人都没有。虽然名义上视学组有三个人，一个研究生一个大三学长还有我，但是他们都跑路了。所以我很能理解一些新接触RM视觉的人心中的迷茫。今年我考完研后去帮这一届做了下视觉，发现了很多问题，很多之前踩过的坑大家依然在踩，所以依然是各自为政天天拖拉最后赶工的状态。

我打算将RoboMaster视觉的各个方面的技术要点写成一系列的教程，帮助新手入门，也希望对其他战队有一些参考的价值。代码主要参考了东南大学SuperNova战队的开源代码（传送门：GitHub），他们的代码写得一级棒，搭建了一个很好的项目框架。很佩服他们将这么好的代码分享出来的魄力。

最近申请了一个微信公众号，名字叫江达小记。作为一个工科男起名字很头疼，就参照妍喵的网易云音乐电台妍喵小记起了个江达小记，打算将自己的学习研究的经验总结下来帮助他人也方便自己。感兴趣的朋友可以关注一下。
本系列教程会不断更新。

RoboMaster视觉教程目录

1. 摄像头

• 摄像头参数
  卷帘曝光与全局曝光
  曝光
  Gamma矫正
  帧率与摄像头选型
• 镜头
• 滤光片
• Linux摄像头驱动
  摄像头调试工具
  使用RMVideoCapture类调用摄像头
  使用OpenCV的VideoCapture来调用摄像头

2. 妙算（Nvidia Tegra K1）系统配置

• 概览
• 妙算资料链接汇总
• 妙算系统重置/克隆/恢复
• 妙算安装系统后要做的事
  妙算通过网线直连电脑并共享电脑网络
  妙算远程调试
  妙算安装 FTP
  妙算配置软件源
  妙算系统标题栏一跳一跳解决方案
  妙算安装 OpenCV / CUDA
  妙算安装 GCC5
  妙算安装配置Qt Creator

3.视觉识别程序框架

• 概览
• 多线程
• 除了多线程，还可使用多进程
• 接下来以东南大学的开源程序为例讲一下他们的整体架构
  下面进入正题
  项目配置文件概览
  ImgProdCons 类
  主函数
  用类来包装算法

4. 装甲板识别算法

• 概览
  下面是一些资料链接，篇篇经典！
• 装甲板识别
• test_infantry.cpp
• 分析一下装甲板
• 识别函数 int ArmorDetector::detect()

5. 目标位置解算（通过像素点获取转角）

• 概览
• 直接使用像素坐标的缺陷
• 摄像头标定
• 根据小孔成像原理得到需要的转角
• 角度测量验证

6. 目标位置解算（PnP求解目标与摄像头间的相对位置）

• 概览
• 算法原理
• solvePnP的使用流程
• 实验：测量二维码相对于摄像头的位置
• RoboMaster视觉程序中的位置解算
• 扩展

7. 风车大符识别

• 分享一些资料链接

8. 串口通讯

• 概览
• DJI开源代码串口部分
• 东南大学开源代码串口部分
• Qt编写串口助手
• 说一点题外话

9. 风车大符识别2

• 图像预处理
• 装甲板轮廓识别
• 识别要打击的装甲板
• 风车定位

10. 目标预测

• 为什么要进行目标预测
• 预测问题的几种情况及分析
• 怎样做预测

11. 总结

申请了一个自己的公众号江达小记，打算将自己的学习研究的经验总结下来帮助他人也方便自己。感兴趣的朋友可以关注一下。