can总线理解

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CAN2.0B

• 数据传输格式

  1. 标准帧格式

     标识符为11位，数据最多为8个字节(可以比它少)，一帧为：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+11+1+1+1+4+(0~8)*8+15+1+1+1+7=44~108位

  1. 扩展帧格式

     标识符为29位，数据最多为8个字节(可以比它少)，一帧为：SOF+ID+RTR+r0+DLC+Data+CRC+CRCDel+ACK+ACKDel+EOF=1+29+1+1+1+4+(0~8)*8+15+1+1+1+7=62~126位

• 标识符(ID)

  发送数据的结点在发送数据时必然携带本发送站点的ID，即标识符。

  通常来书，标识符有足够的长度，可以携带包括站点信息在内的很多信息，因此一般它还用于其他的功能，比如说。。。

  1. 携带数据节点的信息，比如说数据类型等
  2. 指定其他可以接收数据的接收点(可以通过设置后面的过滤器和屏蔽器来选择其他节点是否接收特定ID对应节点发送的数据)产生相应的动作，比如说将反馈信息回传给主节点等

• 过滤器(Filter)

  可以通过设置过滤器的各个位，判断是否接收特定标号(ID)对应节点的信息，相当于硬件滤波

  设置某接收滤波寄存器00000000001（11 位），接收屏蔽寄存器 11111111101（11 位），则该对组合会拒绝接收 00000000011 和 00000000001 之外所有的标识符对应的 CAN 帧，因为屏蔽器规定第二位（为0）以外的所有标识符位要严格匹配（与滤波器值一致），第二位的滤波器值和收到的 CAN 标识符第二位值是否一致都可以。

• 屏蔽器(Mask)

  可以设置让接收器过滤掉某一位的ID，即对ID的该位不予考虑，之与是1还是0时屏蔽，不同的芯片标准不一样，但是原理都是一样的

  有些芯片需要设置多个过滤器或者屏蔽器，这是为了从硬件角度提升效率，减少CPU的使用率

• 错误

  CAN总线提供了很多错误提示，具体的话随便上网找一下=。=