PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头

1.启动仿真：

cd到Firmware文件夹，执行以下代码

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动过程卡住或者很慢，下载该链接的压缩包https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

解压到.gazebo/models文件夹下，该文件夹为隐藏文件夹，按ctrl+h使其显示。如果没有models文件夹，则自己新建一个

启动后输入

commander takeoff

测试其是否正常起飞

 

2.添加单目摄像头

在{path_to_firmware}/launch文件夹中找到mavros_posix_sitl.launch文件，打开

做如下改动：

添加

修改

为

然后保存

3.修改摄像头朝向

打开{path_to_firmware}/Tools/sitl_gazebo/models/iris_fpv_cam中的iris_fpv_cam.sdf文件

修改

      model://fpv_cam
      0 0 0 0 0 0

为

      model://fpv_cam
      0 0 0 0 1.57 0

其中0 0 0 0 0 0为相机朝向参数意义为XYZ，以及以XYZ 为顺序的欧拉角(幅度表示，逆时针为正)

如果想添加下置相机，修改pose为0 0 0 0 1.57 0