配置px4仿真环境（gazebo with ros）

 由于项目需要，要结合一个开源无人机项目，所以首先需要配置仿真环境，csdn上有很多相关博客但是都已经是旧版本了，

而px4中文，ros中文wiki上的也是旧的版本，所以在这里记录一下自己配置环境的过程。

首先我按照px4给的版本配置了一遍，但是无法运行成功，显示0/7 build failed。所以就按照三个软件各自的安装指南配置。

os：linux ubuntu 16.04 px4:https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux.html ROS: kinetic gazebo7

1.首先配置px4:https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux.html， 按照这个网页配置到

这一步结束，重启电脑，然后开始配置ros和gazebo

2.首先要配置ros，因为配置了gazebo之后会产生错误导致ros装不上去，所以先按照ros的install说明配置。

3.配置gazebo，http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install，用的是step by step 因为不想用最新版本

把后面的gazebo9的部分都改成7

4.配置mavros，按照https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md 配置的

Binary installation (deb)。

以上这些配置好了之后，按照https://dev.px4.io/en/robotics/ 就可以运行仿真了。