Disparity（视差）简单解释

Disparity（视差）怎么理解？

        在研究双目深度图估计时，经常会使用D=B×f/d（D：Depth,B:Baseline,f:focal,d:disparity）这个公式，从视差推理出深度，那么这里的d到底怎么理解？
        现在，伸出你左右手的食指，放在离眼睛不同距离的位置上。先闭上左眼看两只手指，再闭上右眼观察两只手指，可以发现，左右眼看到的东西是不一样的，其次，**距离眼睛近的物体移动的距离（视差）更大，距离眼睛远的物体移动的距离（视差）更小。**将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像。参考下图：
        公式不难发现，视差与深度成反比，关系如下:

        有了视差disparity，就可以推断出深度图。深度图像也称为距离图像，是指将相机到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。深度图获取方法有很多，例如：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等。
        举个例子：（Kinect相机）