“四旋翼”无人机“X模式”飞行原理

文章目录

  • 摘要
  • 飞行器分类
  • 四旋翼“X模式”飞行原理
  • 四旋翼“十模式”飞行原理
  • 参考资料

摘要

简单的介绍了四旋翼无人机的两种模式的飞行原理

飞行器分类

固定翼
多旋翼
扑翼

四旋翼

  • “十模式”
  • “X模式”
    1

四旋翼“X模式”飞行原理

旋转产生的扭矩符合物理学上的右手螺旋定则

M1 M2 M3 M4 产生的升力等于重力–>悬停
六自由度
M1 M2 M3 M4 同时增速或减速–>垂直运动

M1 M2 减速 M3 M4 加速–>向前
M1 M2 加速 M3 M4 减速–>向后

M1 M4 加速 M2 M3 减速–>向左
M1 M4 减速 M2 M3 加速–>向右

M1 M3 加速 M2 M4 减速–>向右偏航
M1 M3 减速M2 M4 加速 -->向左偏航

大于,小于也可以,不一定同时加速减速;

四旋翼飞行姿态为“X型”飞行姿态,这种飞行姿态在控制时,可以通过同时控制四个电机的转速来控制四旋翼的飞行姿态,相比“十”型飞行姿态来说控制要复杂,但是,通过同时控制四个电机的方法控制飞行姿态的联动性较好。

四旋翼“十模式”飞行原理

M1 M2 M3 M4 产生的升力等于重力–>悬停
六自由度:
M1 M2 M3 M4 同时增速或减速–>垂直运动

  • 俯仰运动
    M2 M4 转速不变
    M1 减速 M3 加速–>向前
    M1 加速 M3 减速–>向后

  • 滚转运动
    M1 M3 转速不变
    M2 加速 M4 减速–>向右
    M2 减速 M4 加速 -->向左

M1 M3 加速 M2 M4 减速–>向右偏航
M1 M3 减速 M2 M4 加速 -->向左偏航

参考资料

四旋翼无人机飞行原理
https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022
【无人机】一文读懂无人机飞行原理
https://blog.csdn.net/np4rHI455vg29y2/article/details/78954871
无人机飞控开发平台培训理论课程
https://www.nuedc-training.com.cn/index/video/details/course_id/62

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