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机械臂simulink仿真学习笔记

机械臂仿真学习笔记 DAY1
本科毕设需要完成机械臂的仿真，感觉simulink免费的教程不多，又没有积分无法下载付费的，所以还是一点一点尝试，不懂的查help或者百度吧。因为是笔记，一边学一边记录
今天打算做一个1DOF的机械臂，基本由三部分构成：基座、旋转关节、连杆
机械臂simulink仿真学习笔记_第1张图片

1.世界坐标系
机械臂simulink仿真学习笔记_第2张图片
世界坐标系中x轴向右，y轴向上，z轴指出屏幕。
2.基座坐标系机械臂simulink仿真学习笔记_第3张图片
（1）同世界坐标系平行（我D-H参数表中基座的坐标系方向跟默认的方向不一样，会不会影响后面呢？）
在这里插入图片描述
（2）一个模型内至少有一个基座，一个基座只能连接一个Machine Environment （这是啥，后面再学）
（3）基座原点坐标是相对世界坐标系来说的
3.Machine Environment block
（1）重力加速度 在这里插入图片描述
（2）维度
有2D、3D，默认3D
（3）Analysis mode
动力学正解、动力学反解、运动学、trimming整理（？）
（4）、（5）直线、角度配合公差（估计用不到）

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