机械臂simulink仿真学习笔记

机械臂仿真学习笔记 DAY1
本科毕设需要完成机械臂的仿真,感觉simulink免费的教程不多,又没有积分无法下载付费的,所以还是一点一点尝试,不懂的查help或者百度吧。因为是笔记,一边学一边记录
今天打算做一个1DOF的机械臂,基本由三部分构成:基座、旋转关节、连杆
机械臂simulink仿真学习笔记_第1张图片

1.世界坐标系
机械臂simulink仿真学习笔记_第2张图片
世界坐标系中x轴向右,y轴向上,z轴指出屏幕。
2.基座坐标系机械臂simulink仿真学习笔记_第3张图片
(1)同世界坐标系平行(我D-H参数表中基座的坐标系方向跟默认的方向不一样,会不会影响后面呢?
在这里插入图片描述
(2)一个模型内至少有一个基座,一个基座只能连接一个Machine Environment (这是啥,后面再学
(3)基座原点坐标是相对世界坐标系来说的
3.Machine Environment block
(1)重力加速度 在这里插入图片描述
(2)维度
有2D、3D,默认3D
(3)Analysis mode
动力学正解、动力学反解、运动学、trimming整理(?)
(4)、(5)直线、角度配合公差(估计用不到)

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