【控制理论】MPC（二）

MPC解决系统延迟问题的方法

假设我们车辆的制动延迟是 100ms100ms , 本文中模型采用10步预测，每步间隔为 50ms50ms ，即模型预测的前两步实际上是制动延迟的时间内，即实际上这两步中车辆仍然在执行上一个状态的制动指令，那么为了让模型更加贴近实际，我们就约束这2步的制动指令，即 (a,deltaf)(a,deltaf) 为上一状态的指令，这样，我们的模型预测控制就将制动延迟考虑了进来。

线性系统：

非线性系统：

 

MPC与LQR区别

研究对象

1. LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统
2. MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统，只不过为了某些需求，如时效性，计算的便捷，操控性等，一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算

状态方程

1. LQR的状态方程多以微分方程的形式给出
   
   该系统连续、线性；需要对其进行离散化
    
2. MPC的状态方程可以为线性系统，可以为非线性系统

工作时域

1. LQR的工作时域可以拓展到无限大，即可以求取无限时域的最优控制解，并该时域中，有唯一最优