自动泊车决策规划算法

自动泊车决策规划论文知识小结（1）

论文题：自动泊车系统的路径规划及跟踪
重点知识：
1.超声波雷达原理，应用于车位检测的主要方法；

当超声波传感器的发射端向外发射超声波信号时，同时开始计时，当超声波传感器的接收端接收到反射信号时，系统停止计时。系统根据检测到的时间和超声波在空气中的传播速度计算出距离接触；

2.平行车位检测，垂直车位检测，斜车位检测；

3.路径规划&路径跟踪
—模糊控制算法：

模糊控制器的工作流程：
通过计算，得到输入量的误差，并将误差进行模糊化，得到模糊量。然后通过模糊逻辑确定输出量的模糊量。最后对输出信号的模糊量进行反模糊化，确定输出量的大小，并作为系统的输出信号
具体的模糊控制方法
第一步：
计算输入量：位置误差和航向误差
通过目标车辆的二自由度运动模型计算出目标车辆的位置和航向角，然后与规划的路径曲线相比较，计算出目标车辆与目标轨迹的位置误差和该位置的航向角误差
第二步：
根据模糊规则进行模糊化计算转角
将计算的位置误差和航向角误差输入到模糊控制器，由模糊控制器进行模糊化、逻辑推理和反模糊化，计算出该时刻转向角的数值；
第三步：
将转角&车速再次反馈回模糊控制逻辑循环
将模糊控制器计算出的转向角数值输入到目标车辆的二自由度模型，和速度信号共同控制车辆的运行，并将结果反馈到第一步。由此构成循环反馈。

下面是总结的一些主要概论：

日常知识小结第一篇，待续。。。。
本章总结有思维导图，需要的伙伴可私信；
20200312