【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车——A4950电机驱动

A4950电机驱动模块特性

• 2路电机驱动输出，单板典型最大电流2A
• 驱动板工作电压范围：7.6V~30V
• 驱动频率：500Hz~300KHZ
  
  模块接口说明

1. VM：驱动模块的电源
2. VCC：接5V输入，不要接3.3V会影响性能
3. GND：接地引脚

电机A的两个线分别接AOUT1、AOUT2，电机B的两个线分别接BOUT1、BOUT2。控制电机时，直接将PB6、PB7（PB8、PB9）接不同占空比的PWM。由于AIN1和AIN2（BIN1和BIN2）之间存在压差，电机可以转动，并且压差越大，转速越快。凭此我们通过调节PWM控制小车速度以及方向。

这里我们使用TIM4的1、2、3、4通道

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H  
#include "sys.h"

void pwm_init(u16 arr,u16 psc);

#endif

timer.c

#include "timer.h"
void pwm_init(u16 arr,u16 psc)
{
 GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef TIM4_CHxHandler;//定时器4通道x句柄
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); 
 
 GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//配置IO
    GPIO_Initure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Initure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; 
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
 GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
 
 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;//配置定时器
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	TIM4_CHxHandler.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM4_CHxHandler.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM4_CHxHandler.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出比较极性高
																		 
	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler); 		//配置pwm通道
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);	
	TIM_OC3Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);	
	TIM_OC4Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);
	
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//预装载使能
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能定时器
	

}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"

void motor_forth(void);
void motor_back(void);
void motor_left(void);
void motor_right(void);
void motor_stop(void);

#endif

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"

//TIM_SetCompare1,2对应左边电机，TIM_SetCompare3,4对应右边电机

void motor_forth()//前行
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,599);
	TIM_SetCompare2(TIM4,899);
	TIM_SetCompare3(TIM4,593);
	TIM_SetCompare4(TIM4,899);		
}

void motor_back()//后退
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,899);
	TIM_SetCompare2(TIM4,700);
	TIM_SetCompare3(TIM4,899);
	TIM_SetCompare4(TIM4,700);	
}

void motor_left()//左转
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,899);
	TIM_SetCompare2(TIM4,700);
	TIM_SetCompare3(TIM4,750);
	TIM_SetCompare4(TIM4,899);	
			delay_ms(565);
			motor_stop();	
}


void motor_right()//右转
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,750);
	TIM_SetCompare2(TIM4,899);
	TIM_SetCompare3(TIM4,899);
	TIM_SetCompare4(TIM4,700);	
			delay_ms(593);
			motor_stop();	
}

void motor_stop()
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,899);
	TIM_SetCompare2(TIM4,899);
	TIM_SetCompare3(TIM4,899);
	TIM_SetCompare4(TIM4,899);	

}

下面是裸机跑的主函数————（私奔？裸奔？？）
main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "timer.h"
/************************************************************************/


 int main(void)
 {	
	SystemInit();
	delay_init();	    //延时函数初始化	  nms<=1864  
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
	pwm_init(899,0);
	motor_stop();
	delay_ms(1800);
	delay_ms(1800);
	while(1)
	{
		LED=0;
		motor_forth();
		delay_ms(1500);

		LED=1;
		motor_stop();
		delay_ms(1500);
		
		LED=0;
		motor_left();
		delay_ms(900);
		
		LED=1;
		motor_stop();
		delay_ms(1500);
		
		LED=0;
		motor_forth();
		delay_ms(1000);
		
		LED=1;
		motor_stop();
		delay_ms(1500);
		
		LED=0;
		motor_right();
		delay_ms(900);
		
		LED=1;
		motor_stop();
		delay_ms(1500);
	}
 }

主函数功能是测试电机运作是否正常，以及调试出合适的PWM输出。