Ubuntu18.04搭建 TORCS无人驾驶训练 开发环境

环境：Ubuntu18.04。

TORCS是一个开源的赛车仿真模拟器，可使用synaptic安装。

官方链接：http://torcs.sourceforge.net/

Gym-TORCS是一个模仿Open-AI接口的TORCS的python封装，用于在TORCS上测试增强学习算法。

环境搭建：

安装pip：

sudo apt-get install python-pip 

sudo pip install --upgrade pip 

安装python 3。

安装xautomation：

sudo apt-get install xautomation 

安装OpenAI-Gym：https://github.com/openai/gym

   On Ubuntu 18.04:(各版本安装命令不同，具体参看GitHub API)

sudo apt install -y python3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev cmake swig python-pyglet python3-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev \
    libosmesa6-dev patchelf ffmpeg xvfb

sudo pip install 'gym[all]' 

安装Gym-TORCS：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

#git命令下载较慢，可直接手动下载软件包
sudo git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git 

先要安装gym_torcs目录下的vtorcs-RL-color（gym_torcs-master\vtorcs-RL-color\readme.md）：

#Ubuntu18.04下可能提示E: 软件包 libpng12-dev 没有可安装候选
    #The package libpng12-dev was dropped after 16.04. It's been gone a long time.
    #解决办法
    #Try libpng-dev.

sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev 

./configure 

make 

sudo make install 

sudo make datainstall 

#可能遇到报错  torcs命令未找到
#尝试安装 sudo apt install torcs

然后即可开始运行了：

sudo torcs 

依次点击Race --> Practice --> Configure Race配置参数，点击Race --> Practice --> New Race启动服务器。

另开命令窗口： cd ~/gym_torcs

python snakeoil3_gym.py

开始自动跑车，按F2切换到第一人称视角。画面中右下方有个十字，表示右转左转油门刹车。