ROS开发日记（2）——ROS入门-中国大学MOOC笔记
根据mooc上柴长坤老师的课程整理所得，由于在做项目不涉及到运动规划，所以后半部分相对简略，有需要的同学可以拿去，过几天会附上我所做项目的ROS例子。
1. 安装ROS
这部分跟着视频来就行，留意以下几个工具
rosdep 管理工具
rosinstall 独立分开的常用命令行工具
roboware IDE （可以省去很多工作，比如,cMakelist）
二进制包与源代码包
2 工作空间
2.1
重要！理解下图是理解整个ROS开发的基础。
catkin:ROS定制的编译构建系统，是对Cmake的扩展
catkin工作空间：组织和管理功能包的文件夹
catkin_make ： 建立工作空间，编译 注意：要回到工作空间，要source刷新环境
src:源代码
build: cmake&catkin缓存和中间文件（了解）
devel:目标文件（了解）
rosbuild（早期编译系统，主流已经不再使用）
package: catkin编译的基本单元，ROS软件的基本组织形式，一个可以对应多个可执行文件（节点）
CMakelists.txt:规定了catkin的编译规则，例如源文件，依赖项，目标文件
package.xml:定义package的属性 例如包名版本号等
manifext.xml(老版本）
代码文件： 脚本（shell,python） C++(头文件，源文件） 有时候src下边也可以放python
自定义通信格式：消息（msg） 服务（srv） 动作（action）
launch以及配置文件(yaml)
常用指令：
2.2
小工具 tree
roscpp,rospy，std_msgs nav_masgs等依赖
.bashrc : 加socrce
metapackage：虚包，依赖了其他软件包，如navigationg,mobeit等
stack:（老版本）软件包集
3.1 通信架构（上）
master: 节点管理器，每个node启动都要注册，并且管理着Node的通信 利用roscore启动
node: ROS的进程，pkg里的可执行文件运行的实例 利用rosnode启动
roslaunch: 启动master和多个node
初学者改别人的就可以
3.2 实例演示
观察启动的node
键盘控制机器人行进
摄像头实时画面
3.3 通讯方式
Topic:ROS中的异步通信方式 Node间通过publish-subscribe机制通信
Message:topic的数据类型，定义在.msg中，放在msg文件夹
有些类似结构体
常用命令
3.4 操作演示
info很常用
RGB加深度信息可以合成点云
4 通信架构（下）
4.1 Service 服务
有时候topic可能会消耗大量资源（人体识别例子）
service ： ROS中的同步通信方式，Node间可以通过request-reply方式通信
Client <=> Service <=> Server
Topic VS Service
srv
service 通信的数据格式 定义在*.srv文件中，Srv不能嵌套srv
人体关节检测例子：
要修改：
常用命令：
参数服务器：Parameter Server
存储各种参数的字典，可用命令行launch文件核node(API)读写
字典即是一种映射关系
用命令行设置参数
在launch里设置参数服务器（看红色部分）
4.3 示例演示
rossrv与rosservice不要搞混了
灯光例子，重力例子
4.4 action（动作）
升级版service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间，可抢占的任务中
action通信的数据格式定义在*.action中
上部分是洗碗机例子：
5 常用工具
用来仿真
用来显示
六 client library
类似于API
如 roscpp跟rospy，roslisp
官网可以查用法
nodehandle类
nodehandle class
namespace(没有对象），不是类
获取node信息
以上了解，需要的时候查一下即可
6.2 topic_demo（重要）
步骤详情：
talker思路：初始化-句柄-创建pub-发布消息 （重要！）
listener
cmakelist,可以用IDE roboware
以上部分很重要，是通用用法。
6.3 service_demo（重要）
定义handle funtion
client
6.4 param_demo
7 rospy
Node相关：
7.3 topic-demo
要cmake头文件
service——demo
8.1 TF&URDF
TF:TranForm
frame
tf树
robot - sim-demo
frame - link
不能有断裂的地方
broadcaster 维护frame之间的关系，node,发布坐标变换的关系，本质是个pubilsher
TF消息
transformstamped.msg
以上两个完全一样，用rostopic info /tf可以查询
C++的TF
左右不同，左边只能c++里用
broadcast类
listener
python里的TF(简单）
Listener类
辅助功能：
常用工具：
urdf (统一定义机器人格式）
link 部件 joint 两个link间的连接关系
9 SLAM（同步定位和建图）（不包括路径规划）
Karto SLAM
10 Navigation Stack
蓝色要自己提供
costmap：栅格地图/代价地图
之前的map是全局的，costmap是用于导航的。
MapServer 提供地图
AMCL 定位
命令：
AMCL:蒙特卡洛自适应定位
上边是纯粹里程计定位，下边是AMCL,有修正
操作演示：
