【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结

 

3D激光雷达建图

 

目录

1、3D激光驱动安装与点云数据录制

1.1、新建、或者使用现有的ROS的工程:

1.2、下载激光雷达的ROS接口驱动:

1.3、配置主机的IP地址:

1.4、配置出厂标定文件:

1.5、运行驱动程序生成点云消息:

1.6、rviz显示点云图:

1.7、rosbag录制3D点云数据包:

2、将录制的bag点云数据包转换为pcd文件

2.1、用pcl_ros工具 bag_to_pcd将数据包转为pcd文件:

2.2、pcl_viewer查看pcd文件:

2.2.1、安装pcl库

2.2.2、按照pcl工具包

2.2.3、pcl_viewer查看pcd点云图文件


1、3D激光驱动安装与点云数据录制

参考:

速腾:

       https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

       RS-Lidar-16用户手册v3.7.pdf

velodyne:

       https://github.com/ros-drivers/velodyne

       https://blog.csdn.net/weixin_38745922/article/details/71639118

 

 

1.1、新建、或者使用现有的ROS的工程:

 

       mkdir -p catkin_ws/src

       cd catkin_ws/src

       cd ..

       catkin_make

1.2、下载激光雷达的ROS接口驱动:

      

       速腾:

               git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar.git

              更改cfg文件权限:

              cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier

                   chmod 777 cfg/*

                   cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud

                   chmod 777 cfg/*

 

       velodyne:

              git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

 

       catkin_make

       source devel/setup.bash

1.3、配置主机的IP地址:

       主机IP地址:192.168.1.102 (速腾默认的主机IP地址)

       速腾聚创:

              激光传感器IP :192.168.1.200  (可以通过厂家提供的软件RSView配置)

       velodyne: 可通过浏览器直接输入其IP地址来配置其参数、升级固件、故障诊断

              默认IP :192.168.1.201

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第1张图片
              GPS数据正常:

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第2张图片

 

1.4、配置出厂标定文件:

速腾聚创:

              将厂家给的U盘内的configuration_data文件内的三个文件放到rslidar_pointcloud包的如下目录

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/angle.csv

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/ChannelNum.csv

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/curves.csv.

 

Velodyne:

       厂家附赠U盘里有个标定文件:VLP-16.xml

       通过velodyne的驱动程序将其转换生成程序需要的标定文件VLP16db.yaml:

       生成配置文件放到 velodyne_pointclount/params/ 目录:(/launch/VLP16_points.launch文件会用到VLP16db.yaml

       rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/catkin_ws/velodyne/velodyne_pointcloud /params/VLP16db.xml

 


      

1.5、运行驱动程序生成点云消息:

       cd ~/catkin_ws

       source devel/setup.bash

速腾:

       roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

velodyne:

       roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

 

       也可以指定标定文件位置:

              roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP16db.yaml

1.6、rviz显示点云图:

打开新的终端直接输入: rviz

速腾:

       修改Global Options/Fixed Frame为rslidar

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第3张图片

       然后在rviz中点Add,By Topic增加lidar_points/PointCloud2,即可实时显示获取的3D点云数据。

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第4张图片

 

      

velodyne:

       修改Global Options/Fixed Frame为velodyne

       然后在rviz中点Add,By Topic增加velodyne_points/PointCloud2,即可实时显示获取的3D点云数据。

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第5张图片

 

1.7、rosbag录制3D点云数据包:

速腾:

       rostopic list 查看当前所有主题

       cd ~/      (cd到要保存数据包的位置)

       录制指定的/lidar_points主题的数据

       rosbag record   /lidar_points  


       Ctrl+C 结束路包

       可以通过-o指定数据数据包的名称:最后存储格式为bag_name_日期.bag

       rosbag record -o bag_name  /lidar_points  

 

播放数据包:rosbag play 2018-12-02-21-11-16.bag

【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结_第6张图片

velodyne

       rosbag record /velodyne_points

      

2、将录制的bag点云数据包转换为pcd文件

2.1、用pcl_ros工具 bag_to_pcd将数据包转为pcd文件:

       rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2018-12-02-21-11-16.bag /lidar_points pcd

 

       转换成的pcd文件会存到指定的pcd目录下,因为这个不是每一帧实时的点云图,而是逐步积累匹配合成的整体点云图,所以我们选最后一张pcd文件,即是完整建好的点云图。

 

2.2、pcl_viewer查看pcd文件:

 

2.2.1、安装pcl库

通过PPA安装,简单快速,不过多解释,若此方打失败,可尝试方法二。

add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

apt-get update

apt-get install libpcl-all

2.2.2、按照pcl工具包

sudo apt-get install pcl-tools

2.2.3、pcl_viewer查看pcd点云图文件

终端输入:

pcl_viewr path/file.pcd  可直接显示pcd点云文件。

 

pcl_viewr几个常用的命令:
       r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示,不妨按下键盘的r键一试。
       j键:截图功能。
       g键:显示/隐藏 坐标轴。 
       鼠标:左键,使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松,可移动图像,滚动滚轮,可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
       -/+:-(减号)可缩小点; +(加号),可放大点。
       pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
       pcl_viewer还可以用来直接显示pfh,fpfh(fast point feature histogram),vfh等直方图。
       按键盘h(获取帮助)的方式获得.

 

pcl_viewer显示点云图效果:

 

 

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