里程计

雷达mid360 和 Fast Lio

1.实时激光里程计+建图（SLAM）FAST‑LIO（及FAST‑LIO2）通过融合LiDAR点云与IMU数据，提供高频（可达~100 Hz）的位姿估计（实时里程计）与增量建图功能https://github.com

AugustInSopton·2025-07-08 07:07

机器人系统导航里程计介绍

里程计作为达成这一目标的核心技术之一，在移动机器人的自主导航、路径规划、定位以及地图构建等诸多关键领域扮演着举足轻重的角色。

Xian-HHappy·2025-06-30 00:26

RTK_ROS_导航(1): GNSS里程计

目录1.RTK配置2.ROS驱动3.RTK融合IMU实现里程计4.纯RTK的定位信息5.即将实现导航，正在更新中，如果遇到问题，欢迎CSDN讨论...1.RTK配置4GCORS+4G网络+户外有信号，不能实现

酸奶可乐·2025-06-28 08:34

VINS-Mono 开源项目安装与使用指南

VINS-Mono项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-MonoVINS-Mono是一个专为单目视觉惯性系统设计的实时SLAM框架，旨在提供高精度的视觉惯性里程计

劳丽娓Fern·2025-06-25 06:04

VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准

视觉惯性里程计中，不同传感器之间的测量时间同步对于系统的精度和鲁棒性都至关重要。在实际操作时，由于传感器触发和传输过程延迟，在不同传感器测量会出现时间偏移，即时间不同步。

云端舞步·2025-06-23 07:17

3.3 里程计在SLAM中的应用

启动仿真环境roslaunchwpr_simulationwpb_corridor_hector.launch可视化结果如图所示在Riz建图中存在问题换一种方式建图roslaunchwpr_simulationwpb_corridor_gmapping.launch由于历程计的参与，地图被顺利建成

小慧1024·2025-06-21 06:57

视觉slam--框架

视觉里程计的框架传感器VO--frontendVO的缺点后端--backend后端对什么数据进行优化利用什么数据进行优化的后端是怎么进行优化的回环检测建图建图是指构建地图的过程。

猿饵块·2025-06-11 09:47

【视觉SLAM基础（二）：特征点提取与匹配】

前言在视觉SLAM中，特征点是连接连续图像帧的桥梁，是视觉里程计的核心。本文将详细介绍特征点的提取与匹配方法，以及如何利用这些特征点估计相机运动。

Unpredictable222·2025-06-02 20:34

轮式里程计线速度和角速度的计算

轮式里程计是一种用于移动机器人定位和导航的简单而经济的传感器系统，它通过测量机器人车轮的旋转来估算机器人的位移和姿态变化。

ergevv·2025-06-02 15:29

基于ROS2机器人建图工具包Gmapping

ROS2中使用Gmapping进行2DSLAM（即时定位与地图构建）的完整指南如下：1.Gmapping简介Gmapping是经典的基于粒子滤波的2DSLAM算法，依赖：激光雷达（LiDAR）数据机器人里程计

研创通之逍遥峰·2025-05-09 16:58

机器人--MCU

作用MCU的核心作用功能具体任务示例实时控制电机PWM生成、PID调节、紧急制动机械臂关节控制、无人机电调传感器接口读取编码器、IMU、超声波、温度等传感器数据里程计计算、环境监测通信桥接通过UART/

猿饵块·2025-05-05 20:52

VINS-FUSION：配置参数说明与配置自己的参数

文章目录简介配置文件说明相机配置参数设备参数配置自己的参数相机参数设备参数简介VINS-Fusion是一个基于优化的多传感器状态估计器，实现了视觉惯性里程计(VIO)和视觉惯性全球导航卫星系统(VI-GNSS

吃水果不削皮·2025-05-04 01:20

常用回环检测算法对比（SLAM）

回环检测本质上是一种数据相似性检测算法，原理是通过识别机器人是否回到历史位置，建立位姿约束以优化全局地图，纠正长期的里程计漂移实现全局地图的一致性，简单讲就是识别场景中的重复特征以修正累积误差。

具身小站·2025-04-30 18:33

高翔《视觉SLAM十四讲》第七章视觉里程计3d-2d位姿估计代码详解与理论解析

高翔《视觉SLAM十四讲》第七章代码详解与理论解析一、三维空间位姿估计核心算法实现在视觉SLAM领域，3D-2D位姿估计是确定相机在三维空间中位置和姿态的关键技术。本部分将详细解析其工程实现框架，同时说明代码模块的划分逻辑。代码整体结构清晰，各模块分工明确，主要包含特征匹配、3D点构建、PnP问题求解以及位姿优化等部分。算法流程从读取两幅图像和对应的深度图开始，通过特征匹配模块找出两幅图像中的匹配

xMathematics·2025-04-30 08:53

经典文献阅读之--Kinematic-ICP(动态优化激光雷达与轮式里程计融合)

0.简介传统的激光雷达里程计系统通过点云配准来计算移动机器人的自运动（ego-motion），但它们通常没有考虑机器人的运动学特性，这可能导致不准确的运动估计，特别是在机器人不可能发生某些运动（如沿z轴的小幅移动

敢敢のwings·2025-04-21 19:54

【菜狗学三维重建】Slam对极几何实战—从两张未知相机内参的图片计算出来相机Rt——20250413

特征点检测与匹配3、从匹配的对应点中选择八个点4、求解F矩阵（没有内参信息用基础矩阵F来求Rt）之前有一篇关于原理方面的视觉slam三维重建的文章，现在来实战一下，将书本上的知识转化为代码实现一下“视觉里程计

小狗照亮每一天·2025-04-13 20:18

SLAM十四讲【一】基本概念

SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【二】三维空间刚体运动SLAM十四讲【三】李群与李代数SLAM十四讲【四】相机与图像SLAM十四讲【五】线性优化SLAM十四讲【六】视觉里程计

略知12·2025-03-23 11:33

GS-SLAM论文阅读笔记-MGSO

前言MGSO首字母缩略词是直接稀疏里程计(DSO)，我们建立的光度SLAM系统和高斯飞溅(GS)的混合。

zenpluck·2025-03-21 17:29

[RA-L 2023] Coco-LIC：基于非均匀 B 样条的连续时间紧密耦合 LiDAR-惯性-相机里程计

这段代码是一个基于C++的均匀B样条（UniformB-spline）实现，专门用于表示SE(3)变换（即三维空间中的刚体变换，包括旋转和平移）。以下是对代码的总结：1.许可证和版权使用BSD3-ClauseLicense，允许在满足条件的情况下自由分发和修改。版权归VladyslavUsenko和NikolausDemmel所有，属于Basalt项目的一部分。2.功能概述文件定义了一个模板类Se

十年一梦实验室·2025-03-19 04:56

XTDrone仿真——无人机能够在gazebo中出现，可以连接，但无法起飞

参考文章：解决XTDrone中无人机无法起飞的问题_xtdrone视觉里程计飞机会乱飞-CSDN博客

Perishell·2025-03-14 04:46

【CCM-SLAM论文阅读笔记】

CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示：单智能体只负责采集图像数据，运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图，由于单智能体计算资源有限，负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。

随机取名字·2025-02-22 02:07

【视觉SLAM:六、视觉里程计Ⅰ：特征点法】

视觉里程计（VisualOdometry,VO）是通过处理图像序列，估计摄像头在时间上的相对位姿变化的技术。

KeyPan·2025-01-20 11:45

视觉SLAM学习打卡【8-1】-视觉里程计·直接法

本节直接法与上节特征点法，为视觉里程计估计位姿的两大主流方法。而在引出直接法前，先介绍光流法（二者均对灰度值I做文章）。至此，前端VO总算结束了。

肝帝永垂不朽·2025-01-17 23:38

底盘运动模型及里程计原理

主要研究底盘运动模型及里程计目录1.底盘模型1.1两轮差分底盘的运动学模型1.1.1前向运动学1.1.2逆运动学1.1.3差分模型与运动解算（线速度和角速度的计算过程分析）1.2二、三轮全向底盘的运动学模型

周陽讀書·2024-09-07 16:42

视觉slam十四讲学习笔记（六）视觉里程计 1

本文关注基于特征点方式的视觉里程计算法。将介绍什么是特征点，如何提取和匹配特征点，以及如何根据配对的特征点估计相机运动。

苦瓜汤补钙·2024-02-19 13:54

ROS：URDF、Gazebo与Rviz结合使用

目录一、机器人运动控制以及里程计信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动gazebo

Hello xiǎo lěi·2024-02-14 08:28

【激光SLAM】激光雷达数学模型和运动畸变去除

激光雷达数学模型介绍光束模型（beammodel）似然场模型（likelihoodmodel）运动畸变介绍畸变去除纯估计方法（ICPVariants)ICP方法VICP（VelocityestimationICP）里程计辅助方法概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距特点

趴抖·2024-02-13 01:45

IMU模型介绍

与一般的认知不同，机器人状态估计问题一般将IMU的测量作为运动信息，根据运动方程预测状态，这与里程计相似，尽管是传感器，但被看成执行器（当然与真正的执行机构是不同的）。

CS_Zero·2024-02-09 09:59

视觉SLAM十四讲学习笔记（一）初识SLAM

目录前言一、传感器1传感器分类2相机二、经典视觉SLAM框架1视觉里程计2后端优化3回环检测4建图5SLAM系统三、SLAM问题的数学表述四、Ubuntu20.04配置SLAM十四讲前言SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping

苦瓜汤补钙·2024-02-09 03:11

【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】

0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7--视觉里程计

终问鼎·2024-02-08 23:28

【激光SLAM】里程计运动模型及标定

目录里程计模型两轮差分底盘的运动学模型优点差分模型三轮全向底盘的运动学模型优点全向模型航迹推算(DeadReckoning)里程计标定线性最小二乘的基本原理最小二乘的直线拟合最小二乘在里程计标定中的应用方法里程计模型里程计相关介绍两轮差分底盘的运动学模型优点结构简单

趴抖·2024-02-06 01:09

IMU-Odom 运动模型

前言：IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。

Jiqiang_z·2024-02-04 06:43

移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇

移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.基于滤波器的SLAM问题1.1什么是SLAM什么是SLAMSLAM就是为了构建地图用的，这个地图可以保存下来，用于后续的定位及导航避障中，也有一些SLAM作为里程计在使用

Robot_Yue·2024-02-03 03:38

常用算法函数

absoluteDifference函数：absoluteDifference()这个函数是将t时刻与t-1时刻里程计测量数据之差转换到t-1时刻的车辆坐标系下，计算位姿差/*@desc两个位姿的差值，

蒋程扬·2024-02-01 13:53

在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息

一、使用Python发布nav_msgs/Odometry消息importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromgeometry_msgs.msgimportPose,Twist,Vector3fromnav_msgs.msgimportOdometryimporttf2_rosfromtf2_rosimportTransformBroadcasterfromgeome

laocui1·2024-01-29 11:10

送餐机器人产品设计

一、系统设计关键部件：器件选型2关键技术选型2.1基于二维码+轮子里程计的机器人定位方案主流方案效果循线根据电磁线行走存在路线固定的问题纯视觉室内相似场景较多，存在重定位问题纯激光成本高，存在漂移，环境中移动物体过多时容易出错

南山二毛·2024-01-29 06:51

move_base参数调试记录

主要目的:实现autolabor小车实时避障硬件:autolabor底盘车，rplidar1，autolabor轮子里程计，华硕A550笔记本电脑;软件:Linux系统，ubuntu16.04，ros机器人操作系统

KingKit·2024-01-28 19:52

第七讲视觉里程计（特征点法）

前段的作用就是‘估算运动’，后段的作用的对前段的结果进行优化统一。前端根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动信息，作为后端的初始值。前端的实现，根据是否需要提取特征点，分为特征点法和直接法。一、特征点法：1、图像特征是一组与计算任务相关的信息，计算任务取决于具体的应用2、特征点在相机移动后能够保持稳定3、特征点性质：可重复性、可区别性、高效率、本地性4、关键点、描述子5、SIFT特征、FAST关键

mjwz5294·2024-01-28 16:17

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系

海风-·2024-01-28 14:26

【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到

Autolabor·2024-01-27 19:28

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用：1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

雷达里程计中需要扫描匹配吗？

随着高分辨率多普勒雷达的出现，单一点云就有可能估算里程计，无需进行在特征稀疏

点云兔子·2024-01-25 14:30

LIO-SAM 论文阅读

论文链接LIO-SAM0.Abstract提出了一种通过平滑和映射进行紧耦合激光雷达惯性里程计的框架LIO-SAM，它实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建LIO-SAM在因子图上制定激光雷达惯性里程计

KrMzyc·2024-01-25 08:39

“盲狗”具身定位：最新本体感知足式机器人里程计

论文标题：Multi-IMUProprioceptiveOdometryforLeggedRobots论文作者：ShuoYang,ZixinZhang,BenjaminBokser,ZacharyManchestergithub仓库：https://github.com/ShuoYangRobotics/Multi-IMU-Proprioceptive-Odometry1.摘要此论文提出了一种四足

深蓝学院·2024-01-24 18:57

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。预期达成的学习目标:了解导航模块中的组成部分以及相关概念能够在

会变身的火娃·2024-01-23 14:54

左侧行驶驾驶小贴士

如果按道路里程计算，全世界28%的可通行道路是靠左行驶的，72%靠右行驶。

乱毛熊·2024-01-23 04:35

RF-LIO：面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计（IROS 2021）

RF-LIO:面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计单位：西安交通大学针对问题：实际场景中动态因素的引入造成基于静态假设的LIO严重位姿漂移提出方法：提出基于自适应的多分辨率RangeImage

Tom Hardy·2024-01-21 04:11

ROS---传感器集成

为了解决上述问题，我们需要优化底盘、雷达相关节点的启动并通过坐标变换实现机器人底盘与里程计、雷达的关联，具体实现流程如下：编写用于集成的launch文件；发布

Nav.·2024-01-18 20:41

NeRF-VO：实时稀疏视觉里程计与基于NeRF的稠密重建

BinbinXu，StefanLeutenegger，XingxingZuo,∗TechnicalUniversityofMunich，UniversityofToronto导读：本文提出一种新型神经视觉里程计系统

深蓝学院·2024-01-17 16:29

51单片机_自行车测速仪&自行车里程计

实物演示效果：https://www.bilibili.com/video/BV1SH4y1Q7xg/?vd_source=6ff7cd03af95cd504b60511ef9373a1d基于物联网单片机的智能状态监测装置，主要采用C语言做为基础开发语言采用STC89C52RC单片机作为主芯片，这样可以保证数据传输的准确性。在实现移动车辆装备运行状态监测的需求下，增加了速度测试功能，利用霍尔传感器

城南观北·2024-01-17 07:37

推荐频道

里程计