Qt+OpenCV实时显示在地图空间中的位置

    有个类似于自动行驶小车的项目，使用摄像头检测贴在地上的地标，并在上位机实时显示当前小车所处的位置，上位机是Ubuntu系统。

    做上位机的界面用的是Qt，里面也配置好了OpenCV，用起来很方便，现在要解决的是如何设计一个地图，并且每次实时显示当前的位置。因为没有可借鉴的资料，我就根据激光雷达那个数据界面的启发，想到办法，可能比较笨，如果大家有更好的方法，请务必指教！我考虑的方法是先把地上的标志对应到地图上，对应成一个12*12的网格，然后用OpenCV生成这个空的网格地图，然后程序运行时加载这幅地图，地图长这个样：

                                                                         

    然后当小车在地上运行扫描到标志时，就可以得到当前所在的位置，然后在就在对应的交点上画一个红点，当进行到下一点时，用一个白点覆盖上一步的点，再画一个红点，也就是红点总是代表当前点，而用白点代表走过的点，程序的结果是这个样：

                                                                         

    附上很简单的打点部分的代码段：

int xData=1000,yData=1000;                                //保证一开始的点在地图外边
CvPoint pCirLast=cvPoint(xData,yData);
cvCircle(mapImage,pCirLast,10,CV_RGB(255,255,255),-1);    //每次把上一步的点用白色标记
yData=480-40*(((int)text[3]-48)+((int)text[2]-48)*10);    
xData=(((int)text[4]-48)*10+((int)text[5]-48)+6)*40;      
CvPoint pCirNew=cvPoint(xData,yData);           
cvCircle(mapImage,pCirNew,10,CV_RGB(255,0,0),-1);         //把当前的点用红色标记
mapQImage=Mat2QImage(mapImage);
ui->showLocateLabel->clear();
ui->showLocateLabel->setPixmap(QPixmap::fromImage(mapQImage));