可控性理解以及matlab求解

最通俗理解：

所谓能控性就是在系统完整的相空间内，对于任意的初始状态x0和终点状态x1，都可以找到一个控制输入u，使得状态x(t)能在时间 t 内从x0到x1

需要注意：从x0到x1这个路径是不可控制的，从x0到x1可能为一条直线，也可能曲线，更有可能为很复杂的曲线，不管路径是什么样的， 只要能到，我们就认为是可控的。

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如何根据状态空间方程判断可控性？

总结：我们只需去找Qc矩阵，看Qc矩阵是否满秩。

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通过matlab求Qc矩阵，并判断可控性

 A=[0 1 0 0 ;-100 0 100 0;0 0 0 1;100 0 -100 0]
 B=[0 1 0 0]'
 Qc=ctrb(A,B)
 rank(Qc)

即通过ctrb函数求Qc矩阵，然通过rank函数求它的秩