06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑

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今天,我们给大家分享的是Adaptive AUTOSAR 专题视频:06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑

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06 自动驾驶&域控中间件—— AP AUTOSAR中的坑_腾讯视频

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06 自动驾驶&域控中间件—自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑

 


之前的视频中,我们给大家分享了AP VS CP AUTOSAR。在本期视频中,我们分享AP AUTOSAR 中的坑,这对于正在使用AP AUTOSAR或者即将使用AP AUTOSAR的朋友来说,是很重要的~

我们从三个方面进行分析:“ARA”,“OS”以及“Calibration”


01 ARA

ARA是AUTOSAR Runtime for Adaptive applications,我们主要从ARA之上的Application及ARA方面说明分享存在的坑。

  • Application

在之前的视频中,我们提到,Adaptive AUTOSAR中,主要包含两种Application:

1)Application-Level的Application

2)Platform-Level的Application

Application-Level的Application会生成源代码和目标代码,这部分与 “用户” 有关。

Platform-Level的Application会生成目标代码,这部分与 "工具供应商" 有关。

Platform-Level的Application是需要由工具供应商来提供。因此,这里有个坑,很多工具供应商不提供,但也不会告诉用户这个需要。所以,在调研工具供应商的时候,需要问清楚他们是否提供Platform-Level的Application。

据我们了解,某些厂商不提供哦~

  • ARA

与ARA相关的坑,如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第1张图片

  • 版本

有些朋友会问:当前在使用R19-03,已经购买了部分模块,而且想用R19-11版本,那么,能否剩余模块使用R19-11,答案是不可以。
版本混杂使用会带来很多麻烦,举个简单的例子,R19-03与R19-11的通信模块就有几百处不同。所以,千万不要版本混杂使用,在项目确定前,要固定使用的版本。使用哪个版本取决于用户

  • 加密

在Adaptive AUTOSAR中,可以使用软件加密,那么可否直接使用芯片的硬件加密,答案是不可以。与硬件加密相关的是 “工具供应商” 。

所以,如果计划使用硬件加密,要问清楚工具供应商是否提供相关的驱动包,据我们了解某些厂商当前不提供硬件加密的驱动包。

  • 通信

从之前的视频中,我们知道,在Adaptive AUTOSAR中,存在面向服务的通信方式DDS,RESTful,但是,这不意味着我们就可以直接使用DDS与RESTful。

能否使用DDS与RESTful取决于 “工具供应商”,据我们了解,当前几乎没有工具供应商支持DDS与RESTful。所以,要想使用DDS与RESTful还需要打个问号。问清楚工具供应商。

与ARA相关的坑,还有以下内容,如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第2张图片

  • 诊断

诊断模块不可以直接使用,需要进行定制化开发,这部分也与 “工具供应商”有关。

据我们了解,某些厂商定制化的时间较长,所以,如果计划使用Adaptive AUTOSAR,请注意定制化的时间与项目节点。

  • S2S

S2S是指信号到服务的转换。当前,工具供应商主要适配的Adaptive AUTOSAR版本是R19-03,那么在R19-03中,能否使用信号到服务的转化呢?答案是不能。

虽然,R19-03中有S2S这个模块,但是没有相关的标准与元模型,因此,如果需要用到信号到服务的转换,那么,请注意使用的Adaptive AUTOSAR版本。如果,当前购买了R19-03的工具,那么这个坑可能无法绕过。

所以在这里提到S2S,主要与后面分享的标定有关。如果需要使用S2S,建议从R19-11起步。据我们了解,某些厂商不提供R19-11版本的工具,直接跳过R19-11,提供R20-11的工具,这带来的问题就是,时间上会延迟2年左右的时间。

  • 模块

在使用Adaptive AUTOSAR时,需要根据项目情况,决定使用的模块。当然,也需要这些模块可以支持量产。

这部分也与 “工具供应商” 有关。但是,据我们了解,当前几乎没有工具供应商可以支持所有的模块。举个简单的例子,DDS该模块就很少有工具供应商提供。

当然,这并不意味着Adaptive AUTOSAR不能用,只要需要用到的模块工具供应商可以满足即可。


02 OS

与OS相关的坑如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第3张图片

  • 适配

一个操作系统符合POSIX OS标准,不意味着有工具供应商会与该OS进行了适配。还有一个点:某些OS厂商会自己做一个工具,用来演示其OS可以与Adaptive AUTOSAR进行兼容,但并不意味着该工具可以支持量产。

据我们了解,某厂商的OS,没有工具供应商进行适配,虽然他们有自己的工具,但是,该工具能不能量产,需要打个问号。但是,这一点OS厂商不会提到。

所以,这里就有个坑,在选择OS的时候,一定要问清楚,是否有Adaptive AUTOSAR工具供应商与OS供应商的OS进行了适配。如果没有,那么选择该OS的时候,可能就无法使用Adaptive AUTOSAR。

  • hypervisor

在使用hyperivisor时,需要注意hypervisor支持的芯片、OS以及执行效率。该部分与 “OS等供应商” 有关。

据我们从一些圈内人士得到的消息,某厂的hypervisor执行效率低。所以,选择hypervisor的时候,需要注意执行效率的问题。

  • 编译

能编译出来代码,意味着代码质量高吗?不是。比如,使用Linux的时候,使用gcc、g++进行编译的时候,编译出来的代码质量就不高。

与该部分相关的供应商也是 “OS等供应商” 。在了解编译器的时候,需要调研清楚其编译器编译出的代码质量。不然,这会为以后带来调试等方面的一系列问题。


03 Calibration

  • 方案1

在之前的视频中,我们给大家分享了一个实现标定的方案,如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第4张图片

上图中,与File System App相关的是 “用户”。

与POSIX OS中相关的 “File System”相关的是 “OS供应商”。

如果大家对于该方案有兴趣的话,可以查看我们之前的 “How AP AUTOSAR” 视频。

 

  • 方案2

除了上述方案外,使用现有的设备(如:INCA等)还有以下方案,如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第5张图片

对上述方案进行说明如下:

1)在同一个芯片上即运行CP 又运行AP。

2)在芯片的Cortex-A 核上运行AP,在Cortex-M/R 核上运行CP

3)在CP端使用传统的方式实现标定

4)AP端通过S2S从CP端获取标定数据

5)因为是在同一个芯片上,即运行CP又运行AP,所以,需要用到hypervisor

上述方案中:

1)与标定相关的实现与 “用户” 有关。

2)S2S与 “工具供应商” 有关。但是,R19-03中,虽然有S2S模块,但是没有相关的标准,所以,如果使用R19-03,那么就不能使用上述标定方案。

3)R19-11中,没有S2S相关的模块,类似的模块为SignalPDU。需要注意的是,某些厂商不提供R19-11。

4)选择hypervisor时,需要注意其执行效率。

PS:上述方案可以基于现有标定工具(如INCA等)实现。

还有个问题,大家可能会问:AP与CP不在同一个芯片上该怎么办?一种办法是,通过Gateway进行(标定数据)通信。当然,使用Gateway时,也会存在一些问题。另一种方案如下所示。

  • 方案3

还有一个方案如下图所示:

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第6张图片

该方案直接在AP端实现标定,但是有个很大的坑是:

对设备有要求:需要标定工具支持some/ip

据我们了解,当前没有相关的工具支持通过some/ip的方式进行标定。

综上所述,一定要选择好相应的工具供应商!某些工具供应商存在很多坑,但是他们不会告诉我们。所以,一定要问清楚。

当然,我们也从上述方面对各大厂商的情况进行了调研,如果大家对于该调研报告有兴趣的话,可以随时发邮件 ([email protected]) 给我们哦,因为存在一些保密敏感的信息,所以我们通过邮件的方式进行分享哦~

06 自动驾驶 & 域控中间件——自适应Adaptive AUTOSAR 中的坑_第7张图片


好啦,本期分享到这里就结束啦,如果您对本期视频有什么问题,都可以发邮件给我们哦,我们下期视频再见~

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