Ubuntu16.04slam基础环境配置

显卡驱动还没装好，感觉我还有作死重装系统的一天，先记录一下我装的东西，下次就可以直接复制粘贴了

1. 安装g++: sudo apt-get install g++

2. 安装IDE Kdevelop : sudo apt-get install kdevelop

3. 汉化Kdevelop ： （貌似是失败的）

   sudo apt-get install aptitude
   aptitude search kdevelop 
   sudo apt-get install kdevelop-l10n  
   

4. 安装cmake : sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

5. 将kdevelop添加到桌面

   cd ~/Desktop
   touch Kdevelop.desktop
   chmod +x Kdevelop.desktop
   sudo gedit Kdevelop.desktop
   

   在文件中添加一下内容，保存退出后，桌面上就会有kdevelop的快捷方式了

   [Desktop Entry]
   Type=Application
   Terminal=false
   Exec=bash -i -c "kdevelop"
   Name=kDevelop
   Icon=kdevelop
   

6. 安装Eigen

   sudo apt-get install libeigen3-dev
   eigen头文件默认位置是"/usr/include/eigen3"
   查找一下安装位置
   sudo updatedb
   locate eigen3
   
   

7. 安装git

   sudo apt-get install git
   

8. 编译Sophus

   默认安装在/usr/local/include
   因为每次克隆 都容易被中断，因为文件大，缓存小
   git config --global http.postBuffer 524288000
   还是失败 那么就是网速慢，执行下面这两条命令
   git config --global http.lowSpeedLimit 0
   git config --global http.lowSpeedTime 999999
   如果还是下不下来 可以把https 换成git
   git clone git://github.com/strasdat/Sophus.git
   
   Sophus是一个cmake工程
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   cd Sophus
   git checkout a621ff
   然后编译Sophus,
   cd Sophus
   mkdir builds
   cd builds
   cmake ..
   make
   可以安装一下
   sudo make install
   

9. 安装opencv

   默认安装在/usr/local/include
   安装opencv依赖项
   sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev 
   因为安装的是opencv3，所以我们从源码安装
   opencv也是一个cmake工程，所以编译安装即可
   cd opencv3
   mkdir builds
   cd builds
   cmake ..
   make
   安装
   sudo make install
   

   该处错误解决，参考自该博主处
   然而重装系统后 再装cmake的时候，一直卡在ippicv_linux_20151201.tgz的下载那
   解决办法是手动下载：https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz
   下载完之后，替换掉opencv-3.1.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-*/下面的同名文件
   然后重新cmake，就成功了

   然而make编译的时候，又报错了，
   Makefile:160: recipe for target ‘all’ failed
   然后参考了这个博客，然而还是有问题，错误提示如下：
   
   然后又百度了一些其他解决方案，但是并没有什么用处。
   最后，很烦躁的把build文件删掉了，按照上面参考的那个博客，重新编译安装，竟然OK了。

   cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_SHARED_LIBS=OFF -D WITH_OPENMP=ON -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..
    
   make -j4
    
   sudo make install
   

   安装完后，不放心的去/usr/local/include/下面看，居然是opencv和opencv2，当时以为前面换了那个tar.gz又出问题了，因为我装的3啊，看了下同学的，也是这样就放心了

10. 安装pcl点云库

    头文件在/usr/local/include/pcl-1.7
    库文件在/usr/local/lib/下
    sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libpcl-all
    但是第三步失败了 然后按照网上说的源码安装
    安装依赖项  可能有些是之前安装好了的
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
    sudo apt-get install cmake cmake-gui 
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    sudo apt-get install libboost-all-dev
    sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
    sudo apt-get install mono-complete
    sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
    下载源码
    git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
    是一个cmake工程 编译并安装
    
    然而在后面pcl用的时候，发现visualization没了
    明明下下来的源码里面还是有的
    于是网上找了找，发先可能是vtk出了问题，vtk会影响可视化
    解决如下：
    sudo apt install tcl-vtk
    sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
    然后重新编译安装pcl1.9
    

    pcl的visualization不见了，解决办法参考自该博客

11. 安装ceres

    默认安装在/usr/local/include/ceres
    安装依赖项
    sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev
    其中 libcxsparse3.1.2 可能会安装失败，可以按下面操作，添加下载源
    sudo gedit /etc/apt/sources.list
    讲下载源 下面这一行添加到文件最上方
    deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
    更新下载源
    sudo apt-get update
    然后安装上面安装失败了的
    
    接下来下载ceres源码
    git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
    是一个cmake工程 编译并安装
    

12. 安装g2o

    默认安装在/usr/local/include下
    安装依赖项
    sudo apt-get install libcholmod3.0.6
    sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2
    从git上下载源码
    git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
    cmake工程 编译安装即可