ubuntu16.04安装ros

安装ros笔记:
跟ubutntu 16.04对应的ros版本为2016.3发布的
ROS Kinetic Kame
安装网址:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu(官方)
辅助安装网址:
https://blog.csdn.net/wy_star1/article/details/81564319
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

1.配置ubuntu的存储库
1.1打开右上角设置的系统设置,点击软件和更新

1.2勾选前四项就可以关闭窗口啦,然后会出现一个选项,选择重新载入.（不过我软件与更新打开后，里面前四个就是默认钩好的，如果你也是这种情况，可以跳过这一步）

2.设置源
2.1打开控制台(CTRL+AIT+T)
输入指令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥:
指令:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

输入后等待几秒钟就可以啦(然后大概出现这样)
如果在连接到密钥服务器时遇到问题, 可以尝试替换

hkp://pgp.mit.edu:80 

或

 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 

在前面的命令中(官方给出的方法,此处我没有用到)
4.安装ros
4.1确保您的 debian 包索引是最新的:
指令:sudo apt-get update

4.2安装官方推荐的桌面完全版本（想安装别的可在官网下载http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）
指令:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(官方给出的apt后边少了个-get,最后会发现无法定位软件包)
4.3若要查找可用的包,可用(此处kinetic是我的版本，如果你安装了其他版本请用相应的版本)

apt search ros-kinetic

其他网页用的指令是:

apt-cache search ros-kinetic

5.初始化ros
5.1初始化rosdep
指令:

sudo rosdep init
rosdep update

5.2初始化环境变量
指令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意:如果遇到问题显示:

bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录

打开命令行,输入

gedit ~/.bashrc

打开文件后,拖到最后边,将版本不对的几行注释掉即可.
以下加###为被我注释掉的四行,因为我的版本是kinetic

###source /opt/ros/melodic/setup.bash
###source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
###source /opt/ros/kineticc/setup.bash
###source /opt/ros/kineticc/setup.bash

6.安装工具包和依赖包
指令:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.重启并测试.
指令:`

sudo reboot
roscore

重启后输入roscore命令行最后一行显示

 started core service [/rosout]

那就哦了,安装成功.