Ubantu16.04配置ROS(kinetic)

1.准备工作

本文主要介绍Ubantu16.04系统上安装ros,首先要确定Ubantu系统的环境。
在Ubantu16.04中点击桌面的右侧的的系统设置功能，如下图中所示，第四个即为系统设置。

打开之后的界面，如下所示。

点击软件与更新，确保其中的Ubantu软件标签下和更新标签下的设置如下图所示：

关闭系统设置。

２.设置软件源

在终端中输入如下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

３.设置公钥

继续在终端中输入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

４.更新package

继续在终端输入如下命令：

sudo apt-get update

５.安装完整版的ROS-kinetic

继续在终端输入如下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这一步骤需要的时间比较长（我用了将近５个小时，与网速有关系）。安装这步骤的过程中若出现某些package安装失败，可以参考这篇文章。

６.检查安装结果

在终端输入如下命令：

apt-cache search ros-kinetic

会出现如下图所示的界面：

７.初始化并更新ROS

初始化ＲＯＳ,在终端输入如下命令：

sudo rosdep init

更新ROS输入如下命令：

rosdep update

在初始化和更新时若出现错误，可以参考这篇文章。

８.配置ROS环境

在终端中输入如下命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

９．安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10．测试安装结果

本部分共需要打开三个终端。
（１）首先打开第一个终端，输入如下命令：

roscore

会出现如下界面：（２）打开一个新的终端输入如下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现如下界面：图片中间是一只小乌龟
（3）再打开一个新的终端，输入如下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

会出现如下画面：
此时，你可以使用键盘的方向键控制小乌龟的移动。
至此，Ubantu16.04安装ROS已全部结束。

11．小结

在安装ROS时会遇到很多问题，大家不要急。我在安装ROS过程中主要参考了一下三个博客。大家在安装时，可以先看以下三个博客，之后在动手安装。

参考博客：
1.https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
2.https://www.cnblogs.com/yanqingyang/p/9823527.html
3.https://blog.csdn.net/yueyueniaolzp/article/details/85070093