ubuntu16.04安装ROS Kinetic步骤及其常见安装问题

ubuntu16.04安装ROS Kinetic很多次了，但是这一次安装的步骤却不顺利，特此记录。

0.检查ubuntu系统软件源的设置

打开 Ubuntu 的设置 -> 软件与更新 -> Ubuntu软件 ->勾选main ,universe , restricted, multiverse四项。

2.添加ROS软件源

source.list 是ubuntu系统保存软件源地址的文件，位于/etc/apt目录下，在这一步中我们需要将ROS的软件源地址添加到该文件中，确保后续安装可以正确找到ROS相关软件的下载地址。
打开终端，输入如下命令，即可添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以选择国内的源，速度快很多 ：
中国科学技术大学：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中山大学：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

易科机器人实验室：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装ROS

1.先确保之前的软件源的修改得以更新：

sudo apt-get update

2.ROS系统非常大，包含众多的功能包、函数库和工具，所以ROS 官方为用户提供了很多版本，此处选择最为推荐的桌面完整版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。初始化rosdep，这一步非常的关键，在你开始使用ros之前，你需要初始化rosdep，因为当你编译你的功能包，被要求运行ros中的一些核心组件的时候，rosdep可以让你轻松地安装源的系统依赖.完成以上步骤之后，需要使用以下命令进行初始化和更新：

sudo rosdep init
rosdep update

没有出错的话，直接到第6步设置环境变量。

5.1 sudo rosdep init失败（如果出现这种情况）

报错如下：

执行命令 sudo rosdep init 时，报错如下
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

全程sudo，建立一个文件夹 /etc/ros/rosdep/sources.list.d
然后， /etc/ros/rosdep/sources.list.d这个目录下，写入文件

sudo gedit 20-default.list

输入下面的内容到文件中，并保存

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

也有人添加下面的内容（我使用的这个）：

# os-specific listings first
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx   
# generic
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte   
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro
index.yaml instead

5.2 rosdep update失败（如果出现这种情况）

情况1：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Add distro "bouncy"
Add distro "crystal"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Add distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
ERROR: error loading sources list:
	<urlopen error <urlopen error [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed (_ssl.c:590)> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/melodic/distribution.yaml)

这种可能是没有ssl认证，执行以下操作：

sudo apt-get install ca-certificates

情况2：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Add distro "bouncy"
Add distro "crystal"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Add distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
这里说：ERROR:unable to process source 或者什么什么timeout可能就是这种情况

这种情况，提示运行超时，你要考虑你的网速是否足够快。基本上到了这一步出错的问题都是网速的问题。有一次安装在学校连接校园网失败了，然后多执行了几次就搞定了；还有一次安装是连接的网线失败，然后看网上说用手机开热点这样网速更快，可以解决，然后试了一下，果然可以（如果开了热点不行，多试几次）；写这个笔记的时候安装的这一次最惨了，开始是连接家里的网线，试了很多次没用，然后使用手机热点试了很多次也没用，然后用手机热点搞了一整天也没用，然后睡了，想着第二天早上网速可能会快点，然后第二天早上使用手机热点一次通过。总结一下就是：考虑你的网速是否足够快，最好使用手机热点，应该会更快。

6.设置环境变量

由于会频繁的使用终端输入ROS 命令，所以在使用之前还需要对环境变量进行简单的设置。默认的是使用bash终端，在bash中设置ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.完成安装

现在打开终端，输入roscore命令，就可以看到ROS运行起来了。
rosinstall也是ROS中的一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。这个工具不是比必须的，但是为了以后的方便，最好安装上：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸载

用apt-get方式安装ROS的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-*

卸载成功的效果就是/opt下的ROS文件夹被删除，原先的ROS以及曾经安装在ROS中的package也没有了。

参考链接：
胡春旭：ROS机器人实战
安装ROS：sudo rosdep init报错，ERROR: cannot download default sources list from:
ROS常见问题（一） 安装ROS时sudo rosdep init指令报错 最全解决方法
ROS的 sudo rosdep init 的报错解决方案
ros入门（1）-安装ros与开发包