Ubuntu上ROS系统安装与备份

学习ROS已经有一年时间了，在期间，让人老火的事有很多，其中，ROS系统安装与配置就是其一。每次系统崩溃后，我都需要从重新安装系统并配置；还有就是，实验室其他同学想学习ROS时，我也要帮他们安装、配置。对多次重复操作这种不含任何技术的事，真的是让人无法忍受。于是，我就想到把已装好的ROS系统备份成镜像，不管是谁需要学习ROS，直接装上系统就可以学习，不用从源端安装，费时、费力，减少没必要的操作。期间，找了很多资料，但是都模棱两可，不知所谓。经过个人多次搜索及尝试，终于实现了系统安装及备份。步奏如下：

1、下载安装Ubuntu12.04系统：网上资料很多，百度就可以知晓。我安装的是ubuntu-12.04.5-desktop-i386.iso

2、设置Ubuntu软件安装权限：运行软件中心->编辑->选择软件源，确认 "restricted," "universe," "multiverse."处于勾选状态。

3、修改source.list文件：

为了下载ROS安装包，需要增加对packages.ros.org安装源的支持：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置密钥：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

5、更新安装源apt-install update：

sudo apt-get update

6、安装ROS Hydro完全版：

推荐使用完全安装的方式，包含ROS主程序、2D/3D仿真器、可视化工具、导航与传感程序栈：

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

安装时间较长，网络情况较好的情况下10分钟左右可以完成。

7、初始化rosdep：

rosdep是ROS解决程序包依赖的工具：

sudo rosdep init
rosdep update

8、环境变量设置：

可以直接将ROS初始化脚本插入到～/.bashrc中，也可每次启动时单独source一遍：

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

或者每次启动时输入：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

9、安装rosinstall：

rosinstall是ROS下载程序包集合的工具，安装方法：

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，ROS就全部安装完成了。最后检验一下ROS是否安装正确，打开一个新的命令行，运行roscore即可。

10、备份ROS成镜像：

11、安装remastersys包：网上百度即可知晓

12、备份：

sudo remastersys backup image.iso

此时，备份需要二三十分钟，备份生产的镜像安装后和备份前的系统一模一样

参考网页：

【1】 http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu

【2】http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/hydro/Installation