VTD场景搭建指南-搭建一个最简单的场景

本文作者：杨明希
技术指导：任泽凯
 
吉林大学计算机科学与技术学院
中国汽车技术研究中心数据资源中心智能网联数据部
 
2019年7月11日
 

一 打开vtd

1.1 打开文件夹至“主目录\VTD2.2\bin”，空白处右键点击在“在终端打开(E)”
 
1.2 在终端输入“./vtdStart.sh”

 
1.3 进入vtd主界面

二 打开ROD

2.1 点击工具栏上的“Tools”

 
2.2 选择“RoadDesigner”（或使用快捷键“Alt+R”），进入ROD主界面

操作界面如下：

display control：鼠标单击选择是否显示网格道路类型等信息
primary window：道路编辑窗口
secondary window：显示沿道路方向的高度等信息
information area：当前鼠标位置，Track id等信息
tool bar：线条和Track编辑工具，放大缩小视图

三 绘制一条路

3.1 在左侧tool bar中选择“line mode”

绘制一条线

选回“pick pointer”

选中刚刚画的线，可在右侧“line properties”中设置线的起始点

 
3.2 选中线，点击“tool bar”中的“combine as track”，将线变成一条路

 
3.3 在右侧property window选择“DRIVE LANE”，建立一条普通的路

在右侧POS[m]窗口处右键，点击“new”（或使用快捷键“Ctrl+N”），点击“new Lane”

点击“Action”点击“Macros”，选择一种道路类型

四 保存道路信息

4.1 在上方工具栏里面选择“File”，点击“Save”（或使用快捷键“Ctrl+S”）

选择存储位置，设置文件名，点击“Save”保存

 
4.2 在上方工具栏里面选择“Generate”点击“Database”

弹出示图，表示操作成功

在上方工具栏里面选择“Generate”点击“OpenDRIVE”

弹出此对话框，表示操作成功

五 打开Scenario Editor

5.1 返回vtd主界面，点击上方工具栏中的“Tools”

 
5.2 选择“Scenarioeditor”（或使用快捷键“Alt+S”），进入Scenario Editor主界面

六 设置道路

6.1 点击上方工具栏中的“New”，新建一个Scenario

 
6.2 点击“properties”

 
6.3 选择场景所在的文件夹（路径如图所示），点击“OK”

 
6.4 此时出现刚刚编辑的道路

七 编辑场景

7.1 在左侧工具栏选择“Add Player”

 
7.2 再点击道路上想要放置车辆的位置，在道路上放置一辆车

 
7.3 双击车辆，编辑车辆属性
其中“Animation”选项，选择“Internal”即为远车，选择“External”为主车

八 场景的导入及导出

将场景文件导出时需按照以下格式及路径将文件拷出。
将场景文件导入时需将文件拷入电脑中相应文件夹下。
8.1 场景文件格式

SAIC_ymx\Scenarios文件夹里面：

 
8.2 场景文件路径：
说明：不同版本可能路径不完全相同，请仔细辨别。
文件夹：
\VTD.2.2\Data\Projects
xodr文件：
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Odr
osgb文件：
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Database
tdo文件：
\VTD.2.2\Runtime\Tools\RodDistro_5821_Rod4.5.7\DefaultProject\Overlays