[Visual Studio C++ ] [ 倍福 TwinCAT3 ] ”TwinCAT 与 WHD 软件安装“教程

一前述：

          实验室无论是控制轮式机器人还是足式机器人，更多的会用到倍福公司推出的的的的的TwinCAT软件。

          这个软件有两大特点：

1. 安装成功与否靠运气，运气好时一次就可以成功，运气不好时即使重装系统后也很难成功。
2. 软件极爱损坏，在实际项目操作中，软件“经常“出现无法使用的情况，软件重装也渐渐成了家常便饭。（经验论）

           这里小白给出以下安装方式，只要跟住应用说明教学的步骤，成功率是极大的。

二所需工具：

         TwinCAT 3安装包，WHD安装包，Visual Studio安装包

         文件地址：链接：HTTPS：//pan.baidu.com/s/1n1ST_AWoTWfoCHHgOLd_uA密码：rb4b

                           链接：HTTPS：//pan.baidu.com/s/13QhesJLVTL6X1g3VmfeV6g密码：wvl1

三步骤：

         1.TwinCAT 3安装有一个基础条件，就是电脑上要提前安装好Visual Studio软件，请跳转至小白的另一篇博客，查看其安装过程：。

         2.安装TwinCAT3 FUll版。

                                             

                                            

                                             

                                            

                                            

                                             

                                           

                                           

                                                           

点击YES后，系统将重新启动。

        3.安装帮助文档。

                                              

在此处选择自定义安装。

                                              

软件提供给我们两种语言环境，德语（德语）和英语（英语），这里选择英语。

                                              

                                              

小白建议开启“推荐更新”，如果后面想更新了，还要去系统里面设置，避免麻烦。

                                               

       4.软件激活：

注意：这里的验证码是严格区分大小写的。

       我们并不能完全激活软件，只能以试用七天的方式使用。好的是我们可以不限次数的激活，更好的是到期后系统会自动弹出一个验证码框，我们输入验证码就可以续期。

5. TwinCAT的C ++安装：

        1）.WDK的安装

        2）。数字证书的安装

     安装过程有两点需要注意：

1.  请不要修改文件安装的默认路径，一步一步按照它的指示进行。
2. 各位研究员可以到微软官网下载WHD在支持文件，但是请使用专用的第三方解压软件，将其解压后使用。直接解压的方式，会使得部分文件失效，小白这里建议使用上面云盘链接里分享的文件，它通过历史检验的。

                               

                                

                                           

                                                                  

添加第一个环境变量：在桌面'计算机'图标上鼠标右键，有很多种方式进入电脑属性的弹窗，这里任意吧进入之后按照下面的截图操作。

• 变量名：WINDDK7   
• 变量值：C：\ WINDDK \ 7600.16385.1

                 

注意：管理员身份运行

                                                              

 

输入：makecert -r -pe -ss PrivateCertStore -n CN = MyTestSigningCert MyTestSigningCert.cer

                                

接着输入：certmgr.msc弹出的窗口中按照截图指示操作，可以查看我们刚刚添加的证书目前为止，我们只添加了一个证书，如果有重复项，必须手动删除。

                              

注意：管理员身份运行。

                                                                   

激活测试证书，输入命令：bcdedit / set testsigning yes

                                  

添加第二个环境变量

• 变量名：TWINCATTESTCERTIFICATE
• 变量值：MyTestSigningCert

                                                  

设置好后，重启电脑 看到以下标志，表示安装成功。