英伟达 Jetson TX2 开发板安装英特尔 D435i 深度相机驱动

经过多番折腾，成功安装并且掌握了规律，在这里详细解释一下，大家可以依葫芦画瓢。授人以鱼不如授人以渔。

 

首先，也是最最最重要的一步，就是要重新编译系统内核，使得内核可以识别 D435i 相机。因为 D435i 是采用 USB3.0 接口与 TX2 连接的，USB 能否识别设备取决于内核中是否有对应于设备 ID 的预置代码，在内核编译的时候，需要打补丁，将 D435i 的 USB 信息添加到内核中相关的文件中。

补丁文件参考：

JetsonHacks网站上的这篇内容： https://www.jetsonhacks.com/2019/01/21/intel-realsense-d435i-on-nvidia-jetson-agx-xavier/

这是针对 Jetson Xavier 平台的，包含三个内核补丁。你只需要下载内核源码后，找到对应文件名的文件，然后对照这三个补丁文件正确修改属于你自己的补丁，再重新编译内核就可以了。

TX2 内核编译参考这篇内容：https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel

脚本中内核源码的下载链接，需要与你自己系统的内核版本一致。可以从英伟达官方 下载列表 中去找。比如：

 

然后，按照 Intel 官方的源码编译流程来编译 RealSense SDK 就可以了。这一步必须从源码来编译。不能直接 apt-get 安装，因为官方给定的 安装链接 只针对 X86 构架的计算机，而 TX2 是 ARM 芯片，没有安装源。

最后，有人写好了傻瓜式安装的教程，可以直接亦步亦趋地按照他的步骤来完成。

参考这个： https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/90452856

我建议仔细看看他的写的脚本，安装中碰到问题比较容易解决。

常见的问题包括：

1、内核源码无法下载。需要修改脚本中内核源码下载链接，修改到与英伟达官网中的下载路径一致。

2、内核打补丁出错。原因是内核版本不一致，导致补丁文件定义的行号对不上，你只需要按照我上面指出的，找到内核源码，根据补丁文件中的意图，自行修改补丁文件就可以。

 

安装过程中总会碰到各种问题，大家不妨先自己分析一下，慢慢解决。祝好运！