(1)软件:装有ROS_melodic的Ubuntu18.04系统
(2)硬件:台式机和kinectV1摄像头
主要参考:https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/60765043
和https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload
注意:如果是ros其他的版本可以把melodic改成对应的版本
#Prepare Workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make
1. opencv版本问题,我一开始使用的是opencv4.1.0
(目前,这样修改可以编译通过,但是之后还会遇到一些问题,最后我是链接了opencv3.2.0才成功运行的)
openni_listener.cpp -> 需要修改drawKeypoints()最后一个参数5为cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS
cv::drawKeypoints(visualization_img_, new_node->feature_locations_2d_, kp_img, cv::Scalar(0,255,0), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
graph_mgr_io.cpp -> 需要修改drawKeypoints()最后一个参数
cv::drawKeypoints(canvas, newernode->feature_locations_2d_, canvas, cv::Scalar(255), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
2. g2o版本问题,graph_manager.cpp 和 transformation_estimation.cpp会出现问题
需要使用作者提供的g2o库(当然用自己下载的g2o库也可以,得修改相关代码)
3. misc.cpp -> 需要修改804行内联函数round()的函数名,我改成了ROUND(),880和881行函数调用也要一起修改
4. feature_adjuster.cpp -> ORB::create需要修改倒数第三个参数0为ORB::HARRIS_SCORE
detector = ORB::create(10000, 1.2, 8, 15, 0, 2, ORB::HARRIS_SCORE, 31, static_cast<int>(thresh_));
提前说明:以上的问题修改花了我大半天的时间,运行后出现了“required process[rgbdslam-1] has died”…Iinitiating down问题。开始以为是第二个链接的博客中所说的g2o与pcl冲突问题,花了大半天时间卸载并安装g2o与pcl-1.8,结果还是出现了这个问题。这次,仔细的看了下发现有程序运行终止是由于cv::Exception。删除了build和delve文件夹后,重新catkin_make
,发现虽然编译成功了,但是最后会出现下图所示的警告,大概意思应该是opencv版本不是3.2.0导致的。(一开始把4.1.0改成了3.4.7还是不行,只能下载3.2.0了)
于是,还是老老实实的用作者提供的g2o库,pcl-1.8,以及opencv3.2.0和opencv_contrib-3.2.0。果然,上面四个问题中只出现了第3个问题,最后也能成功运行了(~自己测试的结果,并不代表所有人)
g2o和pcl-1.8的安装参考上面链接的第二个博客。
opencv的编译:CMAKE_INSTALL_PREFIX
是选择安装的目录,当需要管理多个版本时,安装在指定位置。如图下图所示,这里选择安装在ros的工作空间目录下,sudo make install
后会出现bin, include, lib, share文件夹。值得注意的是,opencv的cmake文件在share/OpenCV
文件夹下,这是rgbdslam_v2的CMakeLists文件需要设置的OpenCV_DIR。
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=~/rgbdslam_catkin_ws -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/rgbdslam_catkin_ws/install_lib/opencv_contrib-3.2.0/modules -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..
另一个参数OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH
是设置opencv附加模块的路径,即opencv_contrib-3.2.0中的modules文件夹。-DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
加上可以解决/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory
问题。
出现ICV: Downloading ippicv_linux_20151201
和downloading protobuf-cpp-3.1
下载超时的问题,下载这两个包,然后放到指定位置。
ippicv_linux_20151201下载地址
protobuf-cpp-3.1下载地址
两个压缩包分别放到opencv-3.1.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux
和opencv_contrib-3.2.0/modules/dnn/.download/bd5e3eed635a8d32e2b99658633815ef/v3.1.0
下。(注意,如果是在图形界面操作,.download文件需要显示隐藏文件夹才能看到)
由于要用到新版本的g2o,因此不得不删除了旧版本,重新安装了新版本。再运行rgbd-slam-v2的时候,就出现了如下图错误,可以知道是g2o出了问题。
那么问题又来了,要么改源代码,要么管理新旧g2o版本。旧版本的g2o可以像上面的OpenCV一样选择安装目录,此处选择安装在~/rgbdslam_catkin_ws
,g2o的G2OConfig.cmake文件在~/rgbdslam_catkin_ws/lib/g2o
中。然后设置G2O_DIR,CMakeLists文件中的g2o相关代码如下。
此处有坑: 如下图所示,作者设置了在项目下的cmake-modules
文件夹中寻找.cmake文件,因此优先在这个文件夹中有FindG2O.cmake文件(被坑了好久,所以猜测这个优先级高于set()语法),需要删除这个文件,才能自己设置的G2O_DIR才生效。
接下来终于可以再次编译rgbdslam_v2了,在重新catkin_make
之前,rgbdslam_v2的CMakeLists文件需要设置的OpenCV_DIR,加下下面的设置代码(主要是寻找opencv的cmake文件的路径,可以根据自己的情况设置):
set(OpenCV_DIR ~/rgbdslam_catkin_ws/share/OpenCV)
set(USE_SIFT_GPU 0 CACHE BOOL "build with support for siftgpu")
准备开始运行
roscore
roslaunch openni_launch openni.launch device_id:=#2
执行上面脚本可能会遇到primesense_Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
,可以在运行openni_launch前先运行sudo -s
。参见此处
source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch
更详细的内容,参见此处和此处。
错误提示:
[camera/camera_nodelet_manager-1] process has died [pid 5531, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=camera_nodelet_manager __log:=/home/xshen/.ros/log/5dfeecc6-ea97-11e9-8369-049226d630de/camera-camera_nodelet_manager-1.log].
log file: /home/xshen/.ros/log/5dfeecc6-ea97-11e9-8369-049226d630de/camera-camera_nodelet_manager-1*.log
解决:
Now it is necessary to specify the device number to connect to. In my case:
roslaunch openni_launch openni.launch device_id:=#2
(就是在最后加上device_id)
错误提示:
DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument
解决:
sudo apt-get remove beignet
sudo apt purge beignet
sudo apt-get remove beignet-opencl-icd
sudo apt purge beignet-opencl-icd
错误提示:
[ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
[ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
解决:
请检查 roscore 是否正常打开。每次进行运行测试时都要首先运行 roscore。
终于,终于,成功运行结果如下(本人已哭~~)
下载链接:http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz
需要下载ROS.bag格式的数据。
准备开始运行(拔掉kinect数据线)
roscore
source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag (自己的数据集名字)
在RGBDSLAM的GUI界面上按空格键(没有显示的话,就多按几下),运行结果如下
错误提示:
Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame kinect at time 1.30503e+09 according to authority unknown_publisher
解决:
需要将 rgbdslam.launch 文件中
<param name="config/topic_image_depth" value="/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw"/>
改为
<param name="config/topic_image_depth" value="/camera/depth/image "/>