ROS实战之IDE的配置

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Ubuntu上配置jdk

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1. 从oracle官网上下载需要的jdk版本
2. 经过解压的操作后，打开~/.bashrc进行系统路径的修改
export JAVA_HOME=xxxx/jdkxxx
export CLASSPATH=${JAVA_HOME}/lib

export PATH= ＄{JAVA_HOME}/bin： $PATH
3. source ~/.bashrc
4. 使用java –version进行验证

Ubuntu上配置eclipse

这个没什么好讲的，首先到eclipse的官网上去下载C/C++可用的eclipse，之后再解压就可以直接用了。如果你想直接在terminal上使用eclipse指令，可以通过
echo “export /eclipse路径:$PATH”>>~/.bashrc
. 　~/.bashrc

eclipse配置ROS环境

由于我所使用的rosbuild，故采用下述的步骤，采用catkin方式的可以参考http://blog.csdn.net/u013494117/article/details/52350752这篇文章
1. 创建一个ros工作空间和ros的包
2. 将ros工作空间的路径加入到ROS_PACKAGE_PATH中
3. 到功能包的路径下进行eclipse-project的生成，make eclipse-project，使用ls –al能看到.project的生成
4. 如果是创建多个eclipse-project的话则使用rosmake –targe=eclipse-project –specified-only *
5. 接着打开eclipse，通过File->import->exist project into workspace
6.在src文件夹下创建自己的节点程序（也可以在一开始就导入自己的功能包，这里我导入了之前编写的人脸检测的程序faceregnition）


7. 在eclipse中build自己的project需要进行环境的配置，右键项目->properties->C/C++Make Project->Environment加入ROS_ROOT, ROS_PACKAGE_PATH,PYTHONPATH,PATH的路径
8. 在eclipse中如果需要调整和运行程序的话需要对run进行设置，点 击 run->run configuration，双击其中的C/C++ Application，选择要运行的节点（生成的可执行文件），在Environment中添加ROS_ROOT和ROS_MASTER_URI变量，可以用echo 　＄ROS_ROOT和echo $ROS_MASTER_URI进行查看


9.在terminal中运行roscore，之后在eclipse中run相应的节点即可
10. 运行的结果在控制台console中显示
11. 其他的还有一些代码显示的改进可以在http://wiki.ros.org/IDEs 上进行查看