Ubuntu16.04安装kinetic版本ROS系统

一 ：确定软件源的服务器，本人选用ROS官网服务器进行软件包的安装和更新

      在命令行输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

二：开始正式安装

在命令行执行以下命令：

1.sudo apt-get update 更新软件库

2.sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安装全功能的kinetic版本

3 安装完成后可以查看安装的包

apt-cache search ros-kinetic

4 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

5 配置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6 安装完成后，命令行输入roscore进行测试

出现kinetic等版本信息时，表示安装成功

7.小海龟测试

首先安装小海龟测试案例，在命令行输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然后开启三个不同的终端，分别用root用户执行以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功跑起小海龟：

附1：ROS常用命令：

附2：ROS架构

附3：ROS-I工业机器人ROS架构

参考：ROS官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu