ROS package的安装方式

安装ros很简单，按照官网的来就行。把代码总结一下。
1 增加源，也有国内清华的、科大的，这个不行就试别的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 增加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新源

sudo apt-get update

4 完全安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5 查找一下包。其实安装我弄了几遍了，主要是试代码时发现缺好多包，所以这里是自己安装包的重点，重点，重点。通过这句话可以知道你需要的包有没有。

apt-cache search ros-kinetic

6 初始化依赖。我先安装后跑了不少次了，这里运行代码后显示错误，问我要不要初始化，我说不要。第一次安装可以跑一次。

sudo rosdep init
rosdep update

7 设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

也可以直接在.bashrc里增加 /opt/ros/kinetic/setup.bash，然后运行

source ~/.bashrc

8 为了进一步发展，运行下一句。编译自己的包，安装现成的包等等。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9 测试了一下。编译一个包，需要“”，通过apt-cache search ros-kinetic 搜到存在包ros-kinetic-convex-decomposition，然后运行下述代码。安装成功。折腾了半天就是为了装个包。

sudo apt-get install ros-kinetic-convex-decomposition