小觅相机深度版运行Vins-mono

首先声明，本人自己也是slam新手，此贴只因为自己在用小觅相机深度版运行Vins的时候太过无助，所以想写个自己运行出结果的完整过程，仅供参考，如有不对之处，还望不吝指教。

我的电脑是Ubuntu16.04,相应的ROS为Kinetic版本，并需要安装pcl库。

文中涉及到的相关链接：

下载 MYNT-EYE-SDK-D-SDK：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

ROS: https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/ros_install.html

小觅相机专用版的VINS-Mono：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample

参考：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample/tree/mynteye-d

1、下载并编译SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

cd MYNT-EYE-D-SDK-master

make init  #重新插拔一次相机

make all

如果编译时出现下图所示的报错

执行：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

再重新编译：

make all

2、安装 MYNT-EYE-VINS-Sample

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample/tree/mynteye-d

此时回到工作空间catkin_ws目录下

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3、用小觅相机运行VINS-Mono

插入相机，打开摄像头

cd ~/MYNT-EYE-D-SDK-master

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

重新打开另一个终端，运行MYNT-EYE-VINS-Sample

roslaunch vins_estimator mynteye.launch

成功，上图：

如果只是为了测试小觅跑vins，到这里就证明已经成功了。也可以进配置文件把回环打开，令loop_closure为1。

注意：图是我手持相机随便跑的，请勿质疑相机。初始化的时候，相机不要晃动太大，不然后面的效果就不是很好。如果想追求效果，可以自己尝试用kalibr标定一下相机参数。