ORB-SLAM2跑EuRoc数据集再利用EVO进行评测

1、在EuRoc数据集跑通ORB-SLAM2
进入ORB_SLAM2目录下打开终端：
1.1、跑通v1_01_easy数据集
sudo ./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml /media/gc/Seagate\ Expansion\ Drive/EuRoc数据集/V1_01_easy/mav0/cam0/data /media/gc/Seagate\ Expansion\ Drive/EuRoc数据集/V1_01_easy/mav0/cam1/data ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V101.txt
1.2、其他类似
最终得到.txt文件

2、用EVO跑EuRoc数据集得轨迹结果
2.1 evo_traj euroc V1_01_easy_GT.csv --save_as_tum
2.1 evo_traj tum V1_01_easy.txt --ref=V1_01_easy_GT.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

参考链接https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260

去除带锁标志：
sudo chmod 777 文件名
eg：sudo chmod 777 v101-easy.txt