视觉slam十四讲中ch13设计slam系统的编译运行

一、安装GTest

sudo apt-get install libgtest-dev
sudo apt-get install cmake
cd /usr/src/gtest
sudo cmake CMakeLists.txt
sudo make
sudo cp *.a /usr/lib

二、安装 gflags & glog

参考链接：gflags & glog 安装

三、编译运行

~/slambook2/ch13$ mkdir build
~/slambook2/ch13$ cd build
~/slambook2/ch13/build$ cmake ..
~/slambook2/ch13/build$ make

运行时会出现 ParseCommandLineFlags is not a member of 'google’的错误，我们将slambook2/ch13/app下的run_kitti_stereo.cpp中的

google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);

修改为

gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);

再进行编译运行即可

四、下载kitti数据集

链接：https://pan.baidu.com/s/1S6j2BFwzA2qLXX4n3TPOWg
提取码：orty
将下载好的数据集提取到/slambook2/ch13/Data下，修改/slambook2/ch13/config下载default.yaml中的路径为数据集所在路径，我的数据集放在~/slambook2/ch13/Data/ 对应的default.yaml为

%YAML:1.0
# data
# the tum dataset directory, change it to yours! 
# dataset_dir: /media/xiang/Data/Dataset/Kitti/dataset/sequences/00
dataset_dir: /home/ldk/slambook2/ch13/Data/00

# camera intrinsics
camera.fx: 517.3
camera.fy: 516.5
camera.cx: 325.1
camera.cy: 249.7

num_features: 150
num_features_init: 50
num_features_tracking: 50

五、运行程序

~/slambook2/ch13$ ./bin/run_kitti_stereo

效果图如下所示

该数据集在ORB_SLAM2中的运行效果如下所示