机器人仿真 软件 V-REP 入门教程 （一）简介

V-REP

(Virtual Robot Experimentation Platform虚拟机器人实验平台)

机器人模拟器V-REP集成开发环境，是基于分布式控制结构：
每个对象/模型可以通过内嵌的脚本，插件，ROS节点，远程API客户端，或定制的解决方案可以单独控制。

V-REP用途很广，适用于多机器人应用。可以用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi编写机器人控制程序控制仿真器中的机器人执行相关动作.

V-REP的应用：

工厂自动化系统的仿真
远程监控
硬件控制
快速原型和验证
安全监测
快速算法开发

机器人技术相关的教育

介绍

V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:
• 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)
• 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)
• 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)
• 超过400种不同的应用编程接口函数
• 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展
• 4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)
• Integrated ray-tracer (POV-Ray)
• 完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)
• Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测
• Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算
• 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)
• 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)
• 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)
• 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器
• 完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications
• 表面切削仿真
• 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)
• 整合图形编辑模式
• 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真
• 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)
• 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等

机器人、机器人学、仿真器、仿真、运动学、动力学、路径规划、最短距离计算、碰撞检测、视觉传感器、图像处理、接近传感器、油漆分散仿真.

包含众多机器人公司提供的机器人模型：
• ABB. There is however no link between ABB and V-REP
• KUKA Laboratories GmbH
• SICK AG
• Hibot
• K-Team
• Cubictek
• Neuronics
• Aldebaran
• IniLabs
• Robotiq
• Kinova Robotics
• Universal Robots
• Rethink Robotics
• Trossen Robotics
• Adept Technology
• Force Dimension
• On Robot ApS
• EVOL
• Blue Workforce

• Bejade Choy, Farkas Gergo, Barry van de Laar, Lucia Teglas, Casper Christensen, Andrew Alexander, Kazuyuki Shigeto, Joost a.k.a. J-m@n, Bjorn Kilen, Andrés San Millán Rodriguez, Mey Lean Kronemann, Marco Cognetti, Tesuno Tokisin.

也可以导入由其他设计软件设计的模型：

CAD 格式: OBJ, STL, DXF, 3DS (Windows only), and Collada.