autoware安装、配置和快速使用
autoware安装配置
目录
- autoware安装配置
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- 目录
- 依赖的环境
- 安装依赖项
- open CV
- QT5
- 系统依赖项
- autoware
-
- autoware入门快速使用
-
-
- 建立目录autoware来保存demo数据
- 下载demo数据
- 解压
- 生成launch文件
- 运行runtime manager
- 运行rosbag
- 启动RViz
- 加载点云图和向量图
- 定位
- 任务规划
- 运动规划
-
-
autoware是一款开源的无人车框架代码，具有以下功能：
git链接：（https://github.com/CPFL/Autoware）
- 3D localization
- 3D mapping
- Path planning
- Path Following
- Accel/Brake/Steering Control
- Data Logging
- Car/Pedestrian/Object Detection
- Traffic Signal Detection
- Traffic Light Recognition
- Lane Detection
- Object Tracking
- Sensor Fusion
- Sensor Calibration
- Cloud-oriented Maps
- Connected Automation
- Smartphone Navigation
- Software Simulation
- Virtual Reality
autoware的使用手册：https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals
依赖的环境
- ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
我的环境是ubuntu14.04+ROS indigo - OpenCV 2.4.10 or higher
- Qt 5.2.1 or higher
- CUDA(Optional)可选
- FlyCapture2 (Optional)可选
- Armadillo (Optional)可选
安装依赖项
open CV
安装步骤：http://www.jianshu.com/p/56d06e18367b
官网下载：https://opencv.org/releases.html
QT5
官方文档： https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu
系统依赖项
% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map ros-indigo-gps-common
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-devautoware
从GitHub上将项目代码clone下来，然后创建工作空间并且进行编译
$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release开始运行autoware：
$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./runautoware入门：快速使用
建立目录“.autoware”来保存demo数据
~$ mkdir .autoware
下载demo数据：
A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
解压
~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz生成launch文件
~/.autoware$ sh my_launch.sh运行命令后会生成以下的launch文件:
my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following运行runtime manager
$ cd autoware/ros
$ ./run会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager]
Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。
运行rosbag
在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。
启动RViz
点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
加载点云图和向量图
在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
定位
在[quick start]界面，加载my_localization.launch，并且点击[localization]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”
在[simulation]界面，点击[pause]按钮来重新运行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。
当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了。
任务规划
在[quick start]界面，加载my_mission_planning.launch，并且点击[mission planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”
运动规划
在[quick start]界面，加载my_motion_planning.launch，并且点击[motion planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”