在TX2上运行realsenseD435摄像头

先给出相关的链接

github 上的一些链接
realsense SDK库： https://github.com/IntelRealSense/librealsense
realsense ROS库: https://github.com/intel-ros/realsense
TX2安装 realsense SDK库教程：https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2TX
TX2安装 realsense ROS库教程：https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX

在TX2上安装realsense SDK库

1.进入 https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2TX
2.下载该界面的源码
3.进入 buildLibrealsense2TX文件夹
4.运行 ./buildPatchedKernel.sh 进行内核构建
5.当前只能构建2.13.0的SDK库，所以先删除掉installLibrealsense.sh里面的 sudo make install
运行./installLibrealsense.sh，你会发现他安装了比2.13.0更高版本的库，也就是当前发行的最新版本。删除home下的librealsense
6.进入以下网站 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.13.0 下载2.13.0版本的库 。
解压到home下并命名为librealsense,运行以下语句

cd librealsense
mkdir build 
cd build
{HOME}/CMake/bin/cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true
make -j4
sudo make install

进入到/usr/local/bin目录下运行./realsense-viewer
得到下图表示SDK库安装成功

只有当这一部完成后才能进入下一步

在TX2上安装realsense SDK库

1. https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX 这个网站是教程 其中第一步就是我们上述完成的，第二部是安装ROS，下面介绍第三步
   2.进入这个网站下载2.0.3版本的源码 https://github.com/intel-ros/realsense/releases/tag/2.0.3
   3.注释掉installRealSenseROS.sh里面的这两句话

git clone -b v2.0.3 https://github.com/intel-ros/realsense/releases.git

git checkout 2.0.3

然后将上面下载的2.0.3版本的源码解压到你的ROS工作空间下的src中去
4…/installRealSenseROS.sh
等待一段时间后完成安装…
然后你运行
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
如果得到以下界面表示安装成功