slam学习

SLAM学习笔记总结

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？005描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？006除了视觉传感，还用过其他传感吗？比如GPS，激光雷达007什么是紧耦合、松耦合？优缺点008你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别
搬砖成就梦想·2024-01-05 07:35

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数，这里分别介绍下相应的原理及如何使用，最后附上相互转化的代码。常用的一些如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::M
前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？005描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？006除了视觉传感，还用过其他传感吗？比如GPS，激光雷达007什么是紧耦合、松耦合？优缺点008你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-12-30 11:06

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM学习笔记番外篇——git的基本使用与上传文件到github

目录一、注册github二、安装git三、新建仓库四、上传文件五、报错解决方法一、注册github登录https://github.com，验证邮箱就可以注册，国内也许网速较慢，可以等待或者“想想办法”，一般可以裸连。二、安装git去官网https://git-scm.com/download/win找到安装包在windows系统下安装，安装过程基本上都点击next，习惯上建立桌面快捷方式，然后桌
隔壁老王的学习日志·2023-12-16 12:56

SLAM学习——相机模型（针孔+鱼眼）

针孔相机模型针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zcz_czc轴与光轴重合，xcx
white_Learner·2023-12-15 11:04

2023-01-11日志

今天的SLAM学习中也对SLAM的学习方法做了
独孤西·2023-12-14 16:58

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的
鸿_H·2023-12-03 00:58

目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM（最终篇）

目录前言SLAM学习方法论语义SLAM与深度相机SLAM-机器人ROSSLAM与ROS之间的关系
格图素书·2023-11-17 06:03

【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导

最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》，看到第七章，对于ICP计算时的误差公式比较迷惑，花时间自己推导了一下，以此记录，也供大家查看。其中最后推导出来，按照我写的方式应该是一个4×6的矩阵，但是如果在实现的时候，可以把它的最后一行忽略，只保留前三行，变为3×6的矩阵。以此作为记录，也希望对大家有所帮助。
顺其灬自然丨·2023-11-08 15:36

从零入门激光SLAM（九）——三维点云基础

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-11-08 07:10

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-11-07 00:53

【SLAM学习】（三）激光雷达原理及分类

文章目录测距原理三角测距原理TOF测距原理雷达分类机械激光雷达MEMS激光雷达相控阵激光雷达FLASH激光雷达激光雷达的数据测距原理三角测距原理三角测距原理如上图：激光雷达发射器先发射激光，经过物体（ObjectObjectObject）反射后被CMOSCMOSCMOS（一种图像传感器，即图中ImagerImagerImager）捕捉，设捕捉点为x2x_2x2。现过焦点OOO作一条虚线平行于入射光
Magical-E·2023-10-29 01:57

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。笔记1.jpg笔记2.jpg代码如下：#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;#defineMATRIX_SIZE50intmain(intargc,char**ar
FOFI·2023-10-28 17:42

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

2021SC@SDUSC目录1.前言2.代码分析1.前言这一部分代码量巨大，查阅了很多资料结合来看的代码，将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2的不同：前面操作基本一样，但优化时2代去掉了误差大的点又进行优化了
口哨糖youri·2023-10-24 06:03

博客学习目录

目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony
Howe_xixi·2023-10-20 03:13

SLAM学习笔记（十八）3D激光SLAM——Cartographer第一视角点云可视化配置与使用方法（最新）

写这一篇文章的原因是随着相关内容的不断维护，这部分网上的一些资料都已经比较老了，配置起来走了一些弯路。不过，想当年实习配置SLAM算法库的时候什么依赖的报错没有调好过？哈哈，在今天配置完以后，特意总结此文章，把过程记录一下。方便我之后再配，还有就是给大家提供一些方便，不要把精力都花在像这种乱七八糟的事情上。目录安装Cartographer下载3D包保存点云数据可视化点云数据编译point_clou
zkk9527·2023-10-08 16:22

激光slam学习笔记3--轨迹建图经验接口介绍

背景：如果给了一条轨迹和轨迹时间戳上的激光点云，那么拼接地图是一个有趣的事情。概要：先介绍来自liosam里面手动计算的接口，后面介绍一种pcl自带的接口。1、手动计算的接口该接口采用手撕方式写的，定制性，运行速度更快些，但通用性不行。pcl::PointCloud::PtrtransformPointCloud(pcl::PointCloud::PtrcloudIn,PointTypePose*
鸿_H·2023-10-07 05:20

【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)

目录说在前面linux子系统安装换源安装主要库测试一下说在前面windows版本：win10linux：ubuntu18.0.4SLAM学习：视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码其他：懒得装双系统了
o0o_-_·2023-09-24 10:26

SLAM学习笔记2

笔记分两部分:1.SLAM基本框架2.用cmake编译cpp源文件SLAM基本框架SLAM要解决两个问题：定位和建图。一个基本的SLAM框架包括：传感器信息读取，视觉里程计，后端优化，回环检测和建图。视觉里程计称为整个框架的前端，它的任务是估算相邻图像中相机的运动轨迹，构建局部地图。由于估算会有误差积累（累计漂移）导致估算的轨迹不再准确，这时候需要回环检测负责把“机器人回到原始位置”的事情检测出来
FOFI·2023-09-08 05:00

视觉slam学习|基础篇02

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton法Levenberg-Marquant方法小结计算机视觉基础SLAM中使用的相机与我们平时见到的单反摄像头并不是同一个东西。它往往更加简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍摄周围的
David小伟同学·2023-09-04 17:27

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。视觉里程计的主流方法是特征点法，顾名思义，即从图像中选取比较有代表性的点，观察各个图像中这些点的位置来判断物体的移动。下面只介绍几种常用的特征点。ORB特征匹配ORB特征由关键点和描述子组成，提取ORB特征分为以下几个步骤：FAST角点提取，
Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

自动驾驶——【规划】记忆泊车特殊学习路径拟合

1.Background如上图，SLAM学习路线Start到End路径，其中曲线SDAB为D档位学习路径，曲线BC为R学习路径，曲线AE为前进档D档学习路径。
Jack Ju·2023-09-02 13:26

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作内容来源eigen库的安装centos7系统ubuntu系统CMakeLists.txt编辑eigenMatrix.cpp
隔壁老王的学习日志·2023-09-02 12:36

SLAM学习之Eigen基础矩阵表示

#include#include•旋转矩阵（3×3）：Eigen::Matrix3d。•旋转向量（3×1）：Eigen::AngleAxisd。•欧拉角（3×1）：Eigen::Vector3d。•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。•仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。•射影变换（4×4）：Eige
vigigo·2023-09-02 12:03

SLAM学习笔记4

在SLAM中常需要估计一个相机的位置和姿态，这是个优化问题，需要对相机位姿求导，而李代数可以方便地表示相机位姿的导数。本笔记记录李群SO(3),SE(3)和李代数so(3),se(3)的对应关系以及李代数的求导表示。最后是李代数的编程练习。老规矩，手写拍照...李群与李代数1.jpg李群与李代数2.jpg李群与李代数3.jpgSophus编程练习Sophus可以下载github源码然后cmake编
FOFI·2023-08-06 07:38

【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）

文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.GimbalLock（万向锁问题）的现象2.GimbalLock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲
Jay_z在造梦·2023-06-10 01:12

【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用

安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudoapt-getinstall-ylibpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM
Canminem·2023-06-08 03:11

SLAM学习笔记（2）——Pangolin下载

1.下载Pangolin的源码建议下载0.5版本的，可以从以下链接直接下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5注意，下载的是tar.gz结尾的文件，可以稍微介绍一下tar.gz和zip文件的区别。他们的不同点在于：1.tar.gz文件一般用于Linux系统上，而.zip文件一般流行于Windows系统上；2.t
sticker_阮·2023-04-16 12:07

从零入门激光SLAM（六）——ROS常用工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-04-13 15:51

从零入门激光SLAM（四）——ROS C++编译基础

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-04-13 15:20

从零入门激光SLAM（七）——ROS常用组件

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-04-13 15:48

矩阵与向量复习为了vslam学习--Apple的学习笔记

矩阵和向量有些模糊了。所以带着问题去复习下。一，基本问题复习矩阵的基本性质？主要是乘法AB=BA需要注意。另外不同类型的特殊矩阵都有特别的性质。矩阵与向量的基本运算公式?MN列，需要乘以N行x列。就时第一个元素的列需要等于后一个元素的行。数据相乘累加就是一个aij.向量的点乘和叉乘含义？点乘是映射是标量，用cos。叉乘是符合右手定则的大拇指指向的向量，用sin。矩阵乘以向量的含义？代表向量的运动包
applecai·2023-04-12 06:46

2d激光slam学习

----------------------------------------------------------------参考资料来源---深蓝学院---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
内有小猪卖·2023-04-07 09:06

SLAM学习笔记8：相机模型

前言：相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述，其中最简单的是针孔模型。针孔模型描述了一束光线通过针孔后，在针孔背面投影成像的关系。此外，由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸变。因此需要使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。一、针孔相机模型：1.单目相机成像原理（小孔成像）：2.单目相机标定：（1）相机成
蓝黑艾伦·2023-04-07 06:06

SLAM学习笔记6：李群与李代数

导引：在笔记4中，我们提到：三维旋转矩阵构成了特殊正交群，三维变换矩阵构成了特殊欧氏群：我们发现，这两个群对加法不封闭，对乘法（以及乘法意义上的求逆）是封闭的：对于这种只有一个（良好的）运算的集合，我们称之为群。一、李群与李代数基础：1.群：（1）群的定义：群是一种集合加上一种运算的代数结构。集合记为A，运算记为∙，那么群可以记为=(,∙)。（2）群的运算性质：（s.t.即“subjectto”，
蓝黑艾伦·2023-04-07 05:36

Slam学习笔记——矩阵扰动求导

Slam学习笔记——矩阵扰动求导1.推导结论1.1旋转矩阵R1.2变换矩阵T1.2.1结构1.2.2左扰动1.2.3右扰动1.3反对称矩阵a^1.4内参矩阵K2.推导过程2.1推导中用到的公式2.2详细推导
starvapour·2023-04-06 22:33

从零入门激光SLAM（五）——手把手带你编译运行Lego_loam

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-04-06 18:19

SLAM学习笔记——基础知识补充（牛顿法与ceres）

文章目录牛顿法雅可比矩阵与黑塞矩阵与梯度泰勒展开梯度下降牛顿法和LM修正拟牛顿法牛顿法非线性最小二乘高斯牛顿法比较ceres库简单应用补充一些最优化的基础知识，现代的人工智能、控制理论一类基本都是基于优化理论的。想学好这门课需要扎实的线性代数基础。牛顿法是SLAM中使用最多的优化方法，利用ceres库可以进行求解。牛顿法雅可比矩阵与黑塞矩阵与梯度先问一个问题，什么是方向导数？什么是梯度？方向导数是
季马宝宝·2023-03-30 03:32

SLAM学习延伸1、2——Linux、Vim简单使用

文章目录一、Linux二、Vim一、Linux本人使用操作系统：Ubuntu18.04（带图形化界面）刚开始使用Ubuntu，需要知道的一些知识：刚进入Ubuntu，先点击左侧最下方按钮，打开看看自带的所有软件，有个印象不要贪恋图形化界面，找到终端（Terminal），打开它使用pwd查看此时你所在的目录，一般是/home/你的用户名，在这里练习一下Linux基本命令cd、ls、mkdir(新建文
跪求指点·2023-03-26 18:40

【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）

最近更新日期：2022.12.03（已完结，可能会再理解扩充）文章目录OpenVSLAM一、大体框架二、锁三、System类四.ORBExtractor4.0构造函数：成员变量&构建图像金字塔4.0.1构造函数（三件小事）4.0.2构造函数（一件大事）4.1特征点搜索和筛选4.2ORB描述子五、Landmarks(MapPoint)5.1Landmark(MapPoint)和KeyFrame关系5
小雨的杰拉多尼·2023-03-25 01:12

SLAM学习-论文综述(三)

论文题目：ASurveyofSimultaneousLocalizationandMapping(2020)作者：BaichuanHuang1,2,JunZhao1JingbinLiu21NanyangTechnologicalUniversity,Singapore新加坡南洋理工大学2WuhanUniversity,Wuhan,China武汉大学4.激光雷达--视觉融合SLAM4.1多传感器校准
aaaaPIKACHU·2023-02-06 12:18

SLAM学习笔记（十七）激光SLAM——Cartographer配置文件参数解释及报错原因

运行Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型：[ERROR][1602741280.449037435,153.231000000]:Ignoringtransformfromauthority"unknown_publisher"withframe_idandchild_frame_id"odom"becausetheyarethesame类似错误大
zkk9527·2023-02-05 13:24

点云数据pcd文件简介

SLAM学习交流可加群：248085206三维点云数据简介1什么是点云数据点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。
悟影生·2023-02-05 08:59

SLAM学习笔记(二)

第五讲.相机与图像相机将三维世界中的坐标点（单位米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程中能够用一个几何模型进行描述。单目相机(Mono)的成像过程：1、世界坐标系下有个固定的点P，世界坐标为2、由于相机在运动，它的运动由或变换矩阵描述。P的相机坐标为3、这时的的分量为X，Y，Z，把他们投影到归一化平面Z=1上，得到P的归一化坐标：4、有畸变时，根据畸变参数计算发生畸变后的坐标。5、P的归一化坐
Kris_u·2023-02-02 23:38

SLAM学习记录：全局定位之gps说明

这段时间因为各种事情耽误了，好久没有进行更新了，惭愧！前段时间在研究cartographer的定位建图模块，在停更的时间主要再研究如何改善定位建图的效果，也有一定的成效，但是缺乏有效的外部传感器去作为全局范围的评价标准，所以把目光放在了GPS上，利用GPS提供的经纬度信息，将其转为平面投影坐标，然后利用GPS的室外测绘信息，比较同个回环下改进前与改进后移动机器人回到原点的能力差距（通过定位距离偏差
不甘平凡的平凡之人·2023-02-02 13:07

激光SLAM学习之路（一、前言）

一、前言SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)同步定位与地图构建是本人在大二下学期在导师指导下开始接触，一直没有进行系统的梳理和学习，在课外时间跟老师学习中搭建了基于激光雷达的一台智能车，由于各种原因一直没有真正的完成，闲话不多说，开始正式的学习记录之旅。SLAM在各个行业都有应用，那么这篇文章主要记录学习各个工具的过程、教程。主要学习的系统/工具：Lin
旧势力底层学习者·2023-02-01 11:26

SLAM学习-论文综述(二)

论文题目：ASurveyofSimultaneousLocalizationandMapping(2020)作者：BaichuanHuang1,2,JunZhao1JingbinLiu21NanyangTechnologicalUniversity,Singapore新加坡南洋理工大学2WuhanUniversity,Wuhan,China武汉大学3.视觉SLAM与激光雷达系统相比，使用摄像头的视
aaaaPIKACHU·2023-01-24 15:35
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