windows下用kinect V2 识别人体骨骼

配置环境：windows10+vs2015+opencv3.0
首先到windows官网下载kinect for windows sdk ，我用的是2.0版本，下载后安装即可。安装完成后，将Kinect V2连接到电脑USB3.0的口，我的电脑是左手边最下面的那个，然后打开设备管理器，查看kinect是否连接正常，如下图所示即为连接正常，如果有感叹号，就把这个驱动删了，然后拔掉Kinect，再连接到电脑上，电脑会再次自动安装驱动，如果还不行，就重启一下。

装好驱动后，打开刚刚安装好的SDK Browser（Kinect for windows）v2.0软件，找到如下图所示的选项，我只测试了其中有Run按键的几个，这几个点击Run之后，会出现一个黑色的窗口，这时候不要以为是坏的，当你在kinect摄像头前面动的时候，它才会显示东西，并且只显示人体骨骼。

现在我们算是把整个kinect都安装好了，接下来就配置系统了。
首先是安装好opencv，官网上下载解压即可，还有vs2015也是到windows官网下载安装，网上相应的安装教程特别多，找一下就好。
接下来是把opencv和kinect sdk for windows配置到vs2015里面。
1.新建环境变量，变量名：OPENCV，变量值：D:…\opencv\build,要修改为你自己的opencv安装路径，然后再环境变量Path里面，输入D:…\opencv\build\x86\vc12\bin,也是相应的你的opencv的安装路径。
2.打开vs2015，新建一个C++项目，然后在【解决方案资源管理器】中右键项目名，选择【属性】，在【C/C++】的【常规】里，【附加包含目录】中加入
【 (KINECTSDK20DIR)\inc】，在【链接器】的【常规】里，【附加库目录】中加入【 (KINECTSDK20_DIR)\Lib\x86】，在【链接器】的【输入】里，【附加依赖项】中加入【kinect20.lib】
上面做完之后应该就可以编译运行了，但是我发现写代码时不会对【Kinect.h】中出现的函数这些进行自动补全，而且语法检查时提示【Kinect.h】找不到，如果你也出现此问题，那就在【解决方案资源管理器】中的【头文件】这里右键添加【Kinect.h】，它位于【C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc】中。
参考于：http://www.cnblogs.com/xz816111/p/5184273.html
3.配置opencv，可参考这篇文章：http://blog.csdn.net/lanergaming/article/details/48689841
最后，也是我们最终的目的，识别人体骨骼，代码如下（声明：代码是我借鉴的复制的别人的，链接在后面）：

#include 
#include   //opencv头文件
#include 
#include 
#include  //Kinect头文件

using   namespace   std;
using   namespace   cv;

void    draw(Mat & img, Joint & r_1, Joint & r_2, ICoordinateMapper * myMapper);
int main(void)
{
    IKinectSensor   * mySensor = nullptr;
    GetDefaultKinectSensor(&mySensor);
    mySensor->Open();

    IColorFrameSource   * myColorSource = nullptr;
    mySensor->get_ColorFrameSource(&myColorSource);

    IColorFrameReader   * myColorReader = nullptr;
    myColorSource->OpenReader(&myColorReader);

    int colorHeight = 0, colorWidth = 0;
    IFrameDescription   * myDescription = nullptr;
    myColorSource->get_FrameDescription(&myDescription);
    myDescription->get_Height(&colorHeight);
    myDescription->get_Width(&colorWidth);

    IColorFrame * myColorFrame = nullptr;
    Mat original(colorHeight, colorWidth, CV_8UC4);

    //**********************以上为ColorFrame的读取前准备**************************

    IBodyFrameSource    * myBodySource = nullptr;
    mySensor->get_BodyFrameSource(&myBodySource);

    IBodyFrameReader    * myBodyReader = nullptr;
    myBodySource->OpenReader(&myBodyReader);

    int myBodyCount = 0;
    myBodySource->get_BodyCount(&myBodyCount);

    IBodyFrame  * myBodyFrame = nullptr;

    ICoordinateMapper   * myMapper = nullptr;
    mySensor->get_CoordinateMapper(&myMapper);

    //**********************以上为BodyFrame以及Mapper的准备***********************
    while (1)
    {

        while (myColorReader->AcquireLatestFrame(&myColorFrame) != S_OK);
        myColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(colorHeight * colorWidth * 4, original.data, ColorImageFormat_Bgra);
        Mat copy = original.clone();        //读取彩色图像并输出到矩阵

        while (myBodyReader->AcquireLatestFrame(&myBodyFrame) != S_OK); //读取身体图像
        IBody   **  myBodyArr = new IBody *[myBodyCount];       //为存身体数据的数组做准备
        for (int i = 0; i < myBodyCount; i++)
            myBodyArr[i] = nullptr;

        if (myBodyFrame->GetAndRefreshBodyData(myBodyCount, myBodyArr) == S_OK)     //把身体数据输入数组
            for (int i = 0; i < myBodyCount; i++)
            {
                BOOLEAN     result = false;
                if (myBodyArr[i]->get_IsTracked(&result) == S_OK && result) //先判断是否侦测到
                {
                    Joint   myJointArr[JointType_Count];
                    if (myBodyArr[i]->GetJoints(JointType_Count, myJointArr) == S_OK)   //如果侦测到就把关节数据输入到数组并画图
                    {
                        draw(copy, myJointArr[JointType_Head], myJointArr[JointType_Neck], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_Neck], myJointArr[JointType_SpineShoulder], myMapper);

                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineShoulder], myJointArr[JointType_ShoulderLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineShoulder], myJointArr[JointType_SpineMid], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineShoulder], myJointArr[JointType_ShoulderRight], myMapper);

                        draw(copy, myJointArr[JointType_ShoulderLeft], myJointArr[JointType_ElbowLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineMid], myJointArr[JointType_SpineBase], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_ShoulderRight], myJointArr[JointType_ElbowRight], myMapper);

                        draw(copy, myJointArr[JointType_ElbowLeft], myJointArr[JointType_WristLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineBase], myJointArr[JointType_HipLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_SpineBase], myJointArr[JointType_HipRight], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_ElbowRight], myJointArr[JointType_WristRight], myMapper);

                        draw(copy, myJointArr[JointType_WristLeft], myJointArr[JointType_ThumbLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_WristLeft], myJointArr[JointType_HandLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_HipLeft], myJointArr[JointType_KneeLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_HipRight], myJointArr[JointType_KneeRight], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_WristRight], myJointArr[JointType_ThumbRight], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_WristRight], myJointArr[JointType_HandRight], myMapper);

                        draw(copy, myJointArr[JointType_HandLeft], myJointArr[JointType_HandTipLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_KneeLeft], myJointArr[JointType_FootLeft], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_KneeRight], myJointArr[JointType_FootRight], myMapper);
                        draw(copy, myJointArr[JointType_HandRight], myJointArr[JointType_HandTipRight], myMapper);
                    }
                }
            }
        delete[]myBodyArr;
        myBodyFrame->Release();
        myColorFrame->Release();

        imshow("TEST", copy);
        if (waitKey(30) == VK_ESCAPE)
            break;
    }
    myMapper->Release();

    myDescription->Release();
    myColorReader->Release();
    myColorSource->Release();

    myBodyReader->Release();
    myBodySource->Release();
    mySensor->Close();
    mySensor->Release();

    return  0;
}

void    draw(Mat & img, Joint & r_1, Joint & r_2, ICoordinateMapper * myMapper)
{
    //用两个关节点来做线段的两端，并且进行状态过滤
    if (r_1.TrackingState == TrackingState_Tracked && r_2.TrackingState == TrackingState_Tracked)
    {
        ColorSpacePoint t_point;    //要把关节点用的摄像机坐标下的点转换成彩色空间的点
        Point   p_1, p_2;
        myMapper->MapCameraPointToColorSpace(r_1.Position, &t_point);
        p_1.x = t_point.X;
        p_1.y = t_point.Y;
        myMapper->MapCameraPointToColorSpace(r_2.Position, &t_point);
        p_2.x = t_point.X;
        p_2.y = t_point.Y;

        line(img, p_1, p_2, Vec3b(0, 255, 0), 5);
        circle(img, p_1, 10, Vec3b(255, 0, 0), -1);
        circle(img, p_2, 10, Vec3b(255, 0, 0), -1);
    }
}

链接：http://blog.csdn.net/baolinq/article/details/52373574
至此，大功告成。