CAN总线多帧即连续帧数据发送 拆包与重装

1939协议支持多帧数据发送即数据超过8个的帧发送

用户可以通过ID来识别当前帧是否为多帧发送（连续帧），如果是多帧发送ID，举例：1C EC F4 56 其中 F4和56为目标地址和源地址，重点关注1C和EC，通过ID的这两个字节来判断是否为连续帧。

当通过ID判断该帧为连续帧后，开始解析这一帧的数据。举例：10 0D 00 02 FF 00 06 00，其中10为控制字，0D 00为整个消息的字节数 低位在前，02为数据包个数，即这个连续帧数据包含2个标准帧组成，FF 保留 默认即为FF，00 06 00 消息的参数组编号 即 这个消息识别码 用户可以通过这个消息识别码来确定如何来解析这组数据。那么，这帧数据最后表示含义即为：我要向你发送一个 消息参数组编号为（00 06 00），总字节数为（0D），帧数为（02）的一个连续帧。

控制字的含义：

10：向目标地址请求发送数据；

11：用于响应源地址的发送请求，即告诉源地址 你可以给我发数据了；

13：消息结束，即目标地址已经从源地址将数据收过来了；

FF：放弃连接。

控制字不同 后边的 数据含义也不同：

11：以前边的发送数据举例 11 02 01 FF FF 00 06 00，02  可以发送的数据包数 即 告诉源地址我可以接收2帧数据，01  下一个要发送的数据包编号，两个FF为 保留字节，00 06 00 消息的参数组编号。整个帧的意思即  我可以接收消息参数据组编号（00 06 00）的（02）帧数据，你从（01）开始发送数据吧

13：还是以前边的发送数据举例 13 0D 00 02 FF 00 06 00，0D 00 接收到的整个消息的字节数，02 接收到的全部数据包数，FF 保留，00 06 00消息的参数组编号。整个帧的意思即 我收到了消息参数组编号（00 06 00）的（02）个标准帧数据，共计（0D）个字节。