ros跑通orbslam2遇到的问题

主要参照两个博客:ROS Kinetic安装
ORBSLAM2安装
在安装中遇到些问题1、安装kinetic失败

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

执行此命令，很快就结束了，我还以为我的网速快呢，原来是公司把端口给限制了，opt下面根本什么都没有，搬回家里运行了2个小时终于装完了。 2、编译ORB_Slame2会遇到error: ‘usleep’ was not declared in this scope

解决方案：

在source文件的开头增加include
#include

需要增加unistd.h的文件有：
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

3、roslaunch usb_cam/launch /usb_cam-test.launch

启动该命令失败，报 cannot launch node of type[usb_cam/usb_cam_node]:usb_cam 废了老鼻子劲终于搞定了，原来是缺少驱动，需要安装。 启动一个终端，输入 sudo apt install ros-kinetic-usb-cam -y搞定。 4、安装ORBSLAM2时装的opencv一定要选opencv3，不要照网上选opencv2，否则会报 cannot open setting file Asus.yaml 4、编译ROS Example要用 chmod +x build.sh ./build.sh 不能用 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2mkdir build cd build cmake .. make 否则无法编译,另外,编译过程中也会出现错误,但是Mono会编出来,这就够了