ROS安装

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首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的):
配置完成后就可以关闭该窗口了。
2.2 添加源
打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA1162.3 安装 ROS
首先确保系统软件处于最新版
sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,比如工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华...
既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功能版吧,指令如下:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
好,打完指令,就可以整瓶啤酒,撸个烤串,看看电视消遣消遣,坐等ROS安装完成。
如果大兄弟家的网够快的话,没准分分钟就完事儿了。。。
...3...
...2...
...1...
倒数三个数,好,现在就当大兄弟安装完了,而且一切顺利,没有小虫子(BUG)粗现...
安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:
$ apt-cache search ros-kinetic
到现在,虽然是安装完了,但是还不能用ROS哦,大兄弟别着急,心急吃不到豆腐...哦,是吃不到热豆腐...
2.4 初始化ROS
首先呢,需要先初始化 rosdep,嗯?这是啥?这不就是那个啥嘛,对吧,哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗
具体如下:
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
然后初始化环境变量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上面两句非常非常非常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source, 这里展开说就有点跑偏了,如果小伙伴们遇到问题,可以在留言中提出来...
最后呢,对,这是最后的最后了,安装一个非常常用的插件:
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好,到这里,所有安装就都完事啦。。哈哈哈。。为了保险,重启一下,测试测试我们的ROS吧....
对了,这里要提醒一下,ros中很多的第三方插件的安装格式是:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
3 测试ROS
安装完了好歹要测试一下吧,不然怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟,你还清醒吗...
首先,启动ROS环境
$ roscore
看看显示 started core service [/rosout] 
这里链接一下总结的ROS指令字典,大兄弟今后想查什么指令,直接看这个就好了
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