Mat 数据类型指针ptr 的使用

声明

1）本文为论文阅读记录，主要用于分享和学术交流
2）若有错误，欢迎各位大牛吐槽，如有版权问题请联系：[email protected]

这是第二次碰到这个指针
以下代码摘自高博slambook 中project 0.1 关于读取深度数据的函数

double Frame::findDepth ( const cv::KeyPoint& kp )
{
    int x = cvRound(kp.pt.x);
    int y = cvRound(kp.pt.y);
    ushort d = depth_.ptr<ushort>(y)[x];
    if ( d!=0 )
    {
        return double(d)/camera_->depth_scale_;
    }
    else 
    {
        // check the nearby points 
        int dx[4] = {-1,0,1,0};
        int dy[4] = {0,-1,0,1};
        for ( int i=0; i<4; i++ )
        {
            d = depth_.ptr<ushort>( y+dy[i] )[x+dx[i]];
            if ( d!=0 )
            {
                return double(d)/camera_->depth_scale_;
            }
        }
    }
    return -1.0;
}

这里的 depth_.ptr(y)[x] 就是指向depth _ 的第y 行的第x个数据，数据类型为无符号的短整型。
参考 博客
这里扩展下，如下代码：

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽400，长600
uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0);
uchar * data10 = image.ptr<uchar>(1);
uchar * data01 = image.ptr<uchar>(0)[1];

解释：
定义了一个Mat变量image。
data00是指向image第一行第一个元素的指针。
data10是指向image第二行第一个元素的指针。
data01是指向image第一行第二个元素的指针。

使用上面的代码举例：image有400行，有400*600个像素。假设现在你想得到第3行第42个像素的指针，如果你写成：

uchar * data = image.ptr(3*image.cols + 41);

这样写是错误的，会出现上面的错误。你得到的不是第３行第４２个像素的指针，而是第（3×image.cols + 41）行第0个像素的指针，因为没有（3×image.cols + 41）行，所以没有这个指针，所以错误。
正确的写法：

uchar * data = image.ptr(3)[41];