机器学习基础--FPS(FarthestPointSampling)最远点采样法

1. 简介
   在 PointNet++ 中用到了FPS(Farthest Point Sampling) 最远点采样法，该方法比随机采样的优势在于它可以尽可能的覆盖空间中的所有点。

2. 实现步骤
   假设一共有n个点,整个点集为N = {f1, f2,…,fn}, 目标是选取n1个起始点做为下一步的中心点:

①随机选取一个点fi为起始点，并写入起始点集 B = {fi};
②选取剩余n-1个点计算和fi点的距离，选择最远点fj写入起始点集B={fi,fj};
③选取剩余n-2个点分别计算和点集B中每个点的距离, 将最短的那个距离作为该点到点集的距离, 这样得到n-2个到点集的距离，选取最远的那个点写入起始点B = {fi, fj ,fk},同时剩下n-3个点, 如果n1=3 则到此选择完毕;
④如果n1 > 3则重复上面步骤直到选取n1个起始点为止.
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参考链接：https://blog.csdn.net/QFJIZHI/article/details/103419044