NVIDIA TX2 (JetPack) 安装Ubuntu16.04

0. 摘要

这篇文章讲了如何在TX2上安装Ubuntu16.04系统;

1. 目标

1.1. 在使用TX2过程中，刷机是一件不可避免的事，很可能因为某项操作就让系统崩掉, 而不得已重新安装系统, 而且刷机基本不会一帆风顺，比较心累， 所以下面将遇到的问题记录下来供大家参考和避坑。
1.2. 所以我们这篇文章讲了如何在TX2安装Ubuntu 16.04 LTS系统；

2. 刷机所需要做的准备

2.1.硬件

2.1.1.一根Micro USB线（记住USB线一定得可以传输数据才行，因为有那种只有充电功能的USB线）；
2.1.2.可以连外网的路由器（注意：一定可以连外网才行）；
2.1.3.两根网线（一根连接TX2和路由器，一根连接主机（你自己的电脑）和路由器）；
2.1.4.给TX2准备的集线器、鼠标、键盘（在刷机过程中集线器还使用不了，只能用鼠标连接鼠标，用键盘连接键盘，另外可以在TX2上使用onboard这个工具来充当键盘）；
2.1.5.一台主机（通过Micro USB和网线（ssh）来和TX2通信，实现将JatPack下载到主机的数据传输到TX2上）；

2.2.软件

2.2.1.在官网上下载相关的JetPackxxx.run文件; 在下面刷机过程中，我下载的是3.3版本：JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run; (需要在官网进行注册才能进行下载，文件大小为36.7 MB)；

3. 开始刷机

软硬件准备好以后就可以进行刷机操作了. 我们把运行.run的电脑称为主机, TX2称为从机; 实际的系统是需要借助我们自己的电脑(主机)将系统烧到TX2上, 不像平时我们自己电脑安装系统只需要做个启动盘就可以, 所以显得麻烦了些.
3.1. 换源
主机: 为了防止下载速度慢的问题，我们可以更换一下软件源，这里提供了中科大的软件源（选哪个源无所谓，只要速度快就可以，如果速度不快，可以再换一个；更换完源以后记得update一下）

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse 

$ sudo apt-get update

3.2. 执行.run文件
主机：需要运行下载好的JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run文件(我放在了home目录的~/software/JatPack目录)，运行前需要添加权限(可以通过ll命令看到权限的确修改了)，打开一个终端运行下列命令:

$ cd ~/software/JetPack
$ chmod +x JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run
$ ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run

3.3. JetPack 3.3 Components Manager
运行run以后，会显示出下面的Components Manager界面，表示主机和TX2建议安装的组件，这里选择了默认的full；

注意：里面的组件不会一下显示出来，需要等30 s左右，如果一直没有显示出来，建议换个其他能上网的网络）
另: 如果不想安装OpenCV3.3.1, 则可以选择no action选项;

3.4. 然后点击next左侧栏展示出来的是要求阅读的license文件，全选以后accept，下来就可以看到各个组件下载的过程了, 下载过程如下:

3.5. 等待3.4下载完成，如果速度快的话，需要20分钟左右的时间；

3.6. 在等待的过程中，会跳出下面这些错误：
3.6.1. 不需要理会，点击ok即可 [Depending on the component selection, please pay attention to the prompt in embedded terminal]

3.6.2. 下来是安装JatPack下载的OpenCV 3.3.1，由于我自己的主机上安装了ROS，ROS自带的OpenCV版本也是3.3.1, 点击OK直接下一步就可以; 安装和不安装都可以, 如果安装了两套OpenCV, 带来的不便就是需要在CMakeLists.txt中告诉OpenCV的位置, 倒也不麻烦.
3.7. 然后会显示下载和安装完成的提示界面，下来就需要TX2登场了;
3.8. 点击Next，会出现让你选择网络布局选项的界面：

3.8.1. 现在我们选择第一种，下面介绍的是网线连接情况和遇到的问题：
3.8.2. 网线连接情况：

1号线连接的是TX2和路由器；
2号线连接的是主机和路由器；
3号线提供连接Internet的功能；
这样就可以将TX2以及主机连接在一个可以上网的局域网内了；
3.8.3. 我这边主机遇到的问题：将网线插入电脑以后，主机却依然连接的是WiFi，所以就在网上找了解决办法:

【后记：当时主机连接路由器WiFi，TX2通过网线连接路由器失败原因分析：
由于主机使用的是WiFi，但是3.9这一步依然在下拉列表中选择了网线连接（出问题的地方），导致安装到IP搜索这一步卡住不动，应该在下拉列表中选择wlan这种方式】

另:（在成功之前做的尝试：主机通过WiFi连到局域网，TX2通过网线连到局域网，虽然他们的IP的确是一个局域网下的（ping的时候没有问题），但是在安装的过程中是需要网线实现TX2和主机的通信，如果主机的网线没有和路由器连接成功（显示：未托管），那么安装到查找target IP这一步的时候会一直卡住）

3.8.3.1. 然后就会发现主机右上角是这个图标（点击图标可以发现网线已经连接，并且可以上网），而不是wifi的标志：

3.8.3.2. 主机上可以通过$ ifconfig查看网卡连接情况：
可以发现enp0s31f6这个网卡连接到了路由器，IP地址为：192.168.31.204；
3.9. 然后我们回到3.8这一步，点击next，提示你选择主机的哪一个网口，在3.8.3.2中显示是enp0s31f6，所以我们在这一步选择enp0s31f6即可：
3.10. 点击next后显示下面的界面：
3.11. 点击next后，会出现黑色终端窗口，等待一会儿后，提示让TX2处于recovery模式：

3.12. 让TX2处于recovery模式: TX2断电 -> Micro USB连接主机和TX2 -> TX2上电 -> 按下power键 -> 按住recovery键不放 -> 按一下reset键 -> 等待2 s以上 -> 放开recovery键；（可以连接好准备的显示器）
3.13. 这个时候可以在主机终端上运行命令lsusb， 可以发现存在NVidia Corp，表明USB连接成功，TX2进入recovery模式：

3.14. 这一步回到3.11这个界面就可以按下enter键了，下来就是刷机的过程了，然后等待…;
3.15. 在刷机等待的过程中黑色终端会遇到下面的问题(Please select which action do you want: 1. Retry 2. Manually enter IP address)，表示在搜索TX2的IP地址，但是未果，这个时候如果输入的是2，那么终端就会消失，以上的所有步骤就得重新来一遍；这个时候我们可以点击一下这个黑色终端，会发现TX2的显示器进入了刚刚刷好的系统，下来需要借助鼠标和onboard(Ubuntu里的虚拟键盘)来操作TX2 home目录下的report_ip_ to_host.sh文件以解决这个问题；
3.16.打开report_ip_ to_host.sh这个文件，可以发现IP地址为：192.168.31.204（正好也就是主机的IP，如果主机的IP和这个不相符，那肯定是某一步错误了，即使改成主机IP后面也是会卡住），然后运行这个.sh文件：

$ sudo ./report_ip_ to_host.sh

3.17. 然后我们回到3.15的终端输入1，下面是Retry以后终端的结果，然后他就会继续往下执行了（如果两边都执行成功后，这个report_ip_ to_host.sh文件就消失了）：
另外我们可以从终端输出的nvidia@tegra-ubuntu:~$ 发现：主机的确跟TX2建立了ssh连接；
3.18. 可能出现下面这一步的坑（前几次不太正确的步骤刷机遇到了），提示cuda安装不了： After these package are installed on device, press Enter key to continue（如果跟这个文档上面的步骤做的一样，那这个问题应该不会产生）
3.18.1.这个时候需要去TX2上安装好这些packages包才能再点击enter键执行下面的操作。（为了速度，TX2可以换成国内的一些源，注意：TX2是ARM架构 ，需要找ARM架构的源才行，我们主机的源是不可以使用的）；
3.19. 如果操作顺利，IP地址retry以后，剩下的工作就是等待了（大约30多分钟）；如果安装成功，终端则会输出:
Installation of target components finished, close this window to continue.
3.20. 收尾工作，为了保证下次刷机依然可以使用，我们不删除已经下载好的文件，下次刷机就可以比较快了:

4. 安装成功

4.1. 最后，TX2成功安装Ubuntu 16.04 LTS系统:
4.2. 如果发现TX2插上集线器不能使用，那么可以插上集线器以后进行重启，这样就可以使用了。

5. 参考文章

5.1. 主参考

https://blog.csdn.net/DeepWolf/article/details/88640937
https://www.jianshu.com/p/97711207437b

5.2. 次参考

https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/75205491
https://blog.csdn.net/qq_41883764/article/details/89164860
https://blog.csdn.net/qq_41883764/article/details/89164860
https://blog.csdn.net/q_quanting/article/details/81017717
https://www.jianshu.com/p/bb4587014349