STM32+UCOSII+U盘出错问题

平台

芯片：STM32F767IGT6
存储：读卡器+2G/8G 卡，U盘
文件系统：FATFS R0.12a
操作系统：UCOSII V1.30.02
参考：正点原子例程
使用的其他外设：SDIO，网络LWIP，SDRAM,USB从设备，LTDC

问题

问题1：

U盘f_mount有时挂载不上，在挂载处，err返回值是0X01，根据返回值数值可确定是FR_DISK_ERR，
有时挂载上了，f_open或者f_write返回FR_DISK_ERR
如图

问题 2：

有时卡死，卡死的代码是f_mount或者f_open或者f_write或者f_read。一直在FATFS的某个循环中，具体哪个我忘记了，只知道有个返回代码是MSC_READ_BUSY。

体现

有时挂载不上，有时能挂载上，但是在其他地方出错，比较没规律，特别的是会卡死一直返回
MSC_READ_BUSY

相关代码：

解决

1. 造成假象是我以为是移植进FATFS时的底层函数，disk_read那里出了问题，因为进入后最终是disk_read那里返回值错误。
   U盘的枚举函数USBH_Process不宜太快，因此这里是1ms一次。
   

2. 由于使用了UCOSII，进入中断前和退出中断必须加入这两条语句，因此USB中断代码更改为：
   

3. 重点处
   USB_HANDLE_INIT的作用是进行USB的初始化，如下
   而它的使用是在起始任务中，需要注意的是在该函数初始化USB时，是关中断----初始化----开中断
   
   因此，将它注释掉，改为在Main函数中调用(其实在起始任务也可以，但是不要关中断去初始化USB)

思考

由于对USB不熟悉，因此在这里抛砖引玉。
U盘的枚举不宜太快执行，要有间隔时间，且USB初始化时会进行USB硬件的检测，其中会进行一些通信而进入中断，由于关中断后初始化不会进入USB中断通信，因此出现问题。
当然UCOSII进入中断还是遵循其使用原则，加入那两个函数。

通过以上解决了此问题，能正常使用。当然不一定出现这个错误就能适用，希望能给遇到类似问题的同行进行参考。