HMC5883乐和qmc5883来做电子指南针

获取原始数据，然后计算
Multiple_Read_QMC5883(BUF);
magx=BUF[1] << 8 | BUF[0]; //Combine MSB and LSB of X Data output register 最高有效位
magy=BUF[3] << 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
magz=BUF[5] << 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
if(magx>0x7fff)magx-=0xffff;
if(magy>0x7fff)magy-=0xffff;
if(magz>0x7fff)magz-=0xffff;
magx=magx-offsetX;magy=magy-offsetY;magz=magz-offsetZ;

Angle_XY= atan2((double)magy,(double)magx) * (180 / 3.14159265) + 180; //计算XY平面角度
Angle_XZ= atan2((double)magz,(double)magx) * (180 / 3.14159265) + 180; //计算XZ平面角度
Angle_YZ= atan2((double)magz,(double)magy) * (180 / 3.14159265) + 180; //计算YZ平面角

当然这还是不够的，因为磁场便宜，或当地磁场问题会造成，xyz拟合的时候出现椭圆，所以要修正；
Multiple_Read_QMC5883(BUF); //连续读出数据，存储在BUF中
X=BUF[1] << 8 | BUF[0]; //Combine MSB and LSB of X Data output register 最高有效位
Y=BUF[3] << 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
Z=BUF[5] << 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
if(X>0x7fff)X-=0xffff;
if(Y>0x7fff)Y-=0xffff;
if(Z>0x7fff)Z-=0xffff;

 if (X > xMax)  
    xMax = X;  
  if (X < xMin )  
    xMin = X;  
  if(Y > yMax )  
    yMax = Y;  
  if(Y < yMin )  
    yMin = Y;  
  if(Z > zMax )  
    zMax = Z;  
  if(Z < zMin )  
   zMin = Z;  

if(abs(xMax - xMin) > 0 )
offsetX = (xMax + xMin)/2;
if(abs(yMax - yMin) > 0 )
offsetY = (yMax + yMin)/2;
if(abs(zMax - zMin) > 0 )
offsetZ = (zMax +zMin)/2;

附件是使用了OLED 0.96来做的指南针，虽然YZ轴没啥用，但是还是做了处理；
和iphone对比，基本上做到了5度之内的偏差；