一、硬件准备
（1）开发板和软件参看 Nordic NRF51822 从零开始系列（一）开发环境的搭建
（2）mpu6050模块
二、前置知识
（1） IIC通信协议 （最好记住，以后会有很大用处的）
三、移植所需要的文件
原始文件和移植完成的文件
（1）MPU6050的DMP文件（本例程使用的是正点原子例程中分离出来的）
（2）
nrf_51822 官方例程库中的几个文件
1：mpu6050.h和mpu6050.c
2：twi_master.h 和 twi_sw_master.c (模拟IIC)或者使用（twi_hw_master.c）
两个选一既可以，官方已经封装好了接口了，所以没什么区别，本例程使用
模拟的
3：nrf_delay.h 和 nrf_delay.h
上面的文件都可以在例程包里的Source->ext-sensors 和Include->ext-sensors中找到
4: twi_master_config.h
IIC配置文件 可以在例程文件夹nrf51822文件下搜索既可以找到
四、移植过程梳理
（1）明确要移植什么？
1、IIC通信接口
2、对inv_mpu6050添加部分函数方便使用
（2）移植到哪里？
mpu6050官方的DMP驱动c文件中给出了以下内容
明显的，我们移植驱动理论上
只要干一件事情就可以了：
将i2c_write和i2c_read两个函数重新定向就行了
这是这两个函数的额声明。
（3）移植过程
1:将上诉所所说的几个文件包含进工程并且添加对应的编译搜索路径
2：打开mpu6050.h 和mpu6050.c
在头文件中添加声明，在c文件中添加以下两个函数
/*函数功能:mpu6050 写寄存器
//参数列表
/// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址，len:数据长度 data:数据头部指针*/
bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data);
/*函数功能:mpu6050 读寄存器
//参数列表
/// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址，number_of_bytes:数据长度 data:数据buf指针*/
bool mpu6050_read(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t number_of_bytes, uint8_t *destination);bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data) //mpu6050
{
uint8_t w2_data[len+1];
for(int i=0;i
3、在inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_driver.c中包含进去，用这两个函数重定向i2cwrite和i2cread既完成了大体工作
4、添加自定义的函数，本例程直接使用了正点原子添加的几个函数，添加地方在inv_mpu.c文件最下方，根据编译器提示错误的地方稍作修改既可以使用
5、在main文件中添加inv_mpu.h，twi_master.h,并在主函数依次完成
iic初始化：
twi_master_init();
mpu6050初始化：
while(mpu_dmp_init());
使用while循环确保初始化成功
调用：mpu_dmp_get_data（）获取欧拉角，角速度，加速度（该函数为自己添加的函数那一部分）
6、通过串口查看获得的数据
