GAZEBO构建室外环境地图之创建高度图

前言

  最近在搭建gazebo的室外仿真环境用于室外机器人的室外建图算法研究，发现网上说这方面的文章非常少，走dem来创建地形的路，我没走通，谁走通了，麻烦评论下方告知一下，在此先谢过了！我走通的是创建Heightmap(高度图)的方式，成功搞到了地形图，当然你可以渲染成带草地的山脉，海岸，沙漠等等，这些下一篇再讲，废话不多说，先创建一个高度图。参考链接可以轻松获取全球任意位置高度图的方案链接

下载真实地形数据

  打开网址https://terrain.party/，参考前言中链接的描述，一开始进去的不是中国位置，鼠标滚轮放缩地图，缩到最小就直接能看到中国位置了，如下图
  注意那个蓝色小框框，你移动地图什么的，方框不会移动，要鼠标拖着框走（待会取的就是框里的高度图），实在把框弄丢了，就重新刷新页面，然后就能看到那个蓝色框框了。同时还发现一个问题，如果操作很慢，页面停止刷新，那接下来地图就不放缩更新了，所以速度快一点，最快速度选好位置，地图放到最大，如下图
  框的大小，可以自己调整，右边的加减号进行调整，我上图中的是18km，也就是当前地图大小是18km*18km的大小，需要小地图就按减号进行缩小，OK，接下来点击＋号上方的下载图标，自己取个名字就开始下载了（最喜欢的就是没有任何用户注册要求，下载控制要求等等，直接下载即可）。

处理下载好的高度图

  下载完成后是一个zip文件，解压后有四张png，README说明文档中的意思是如果使用一张高度图的话，选用(Merged).png那张，好吧，其他张，肉眼也看不出来差别，听文档的吧，选merged混合的那张。
  前言链接的文档里也说了，下载下来的png是16位的，不是8位的，所以需要处理，这里重复一下前言链接文档中gazebo对高度图的要求：

1. 高度和宽度必须相等（上面下载的时候就是正方形，直接满足，github上也看到很多对高度图的处理，第一步就是cv2.imread，第二部就是cv2.resize）；
2. 边的大小必须满足像素=2^n+1, n = 1,2,3,…（常用像素129*129和513*513），像素取太高不一定gazebo 能渲染的起来；
3. 图片必须是8位图片（uint8）(实际上就是0~255,0就是地面了，值越高越白，也就越高，你看那个下载下来的黑白图，白色就是山脉了)。

  好的，接下来改像素和图片编码（这个会玩opencv的，直接用opencv，如：hm=cv2.imread(img,cv2.IMREAD_GRAYSCALE），后面heightmap=cv2.resize(hm,(129,129))，最后cv2.imwrite(“heightmap.png”,heightmap)这样也可以），不想写代码的，就使用gimp软件（sudo apt-get install gimp安装）
  我的图片是1081*1081的，这样，最大只能截取1025*1025了（不懂的，重看一下上面写的图片边的要求）。 鼠标右击菜单–> image --> scale image，如下
  修改成1025*1025之后， 鼠标右击菜单–> file --> export as保存成一个新的png格式高度图(注意compression level选择0，减少地图精度损失)。OK，此时你已经拥有了一张8位正方形满足规定像素的高度图了，下一篇接着讲怎么加载到gazebo上显示出来。