在zedboard上的can0总线驱动试验

最近在用zedboard做有关CAN总线收发的测试；发现如下问题并折腾了好久才完成相应的功能，在此做一个简单的操作总结；希望对像我一样的linux小白能有所帮助。废话少说，我尼玛的要开始和各位侃大山了。

虚拟机为    ubuntu 14.04 版本；

内核版本 4.6.0

首先根据xilinx wiki上的内容所示，要重新编译内核，加入CAN总线部分的模块；

    1.# make menuconfig

    选择 Networking support ——》can bus subsystem support——》can device driver——》选择图中*号的选项

    2.#make    // 开始生成内核

    

   

    

    

    然后就开始修改设备树，在设备树中添加

                &can0 {   status = "okay";  };

    重新编译生成设备树.dtb文件。

    然后就是重新编译生成 ip 可执行文件，由于busybox自带的 ip 命令无法完成can总线的速率设置，需要自己根据源文件重新配置生成 ip，具体操作如下：

    1. 在 https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/ 下载对应的源文件，我下的是iproute2-4.9.0.tar.gz

解压后修改 Makefile 中的
        #CC = gcc
        为==> CC = arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc
    修改Makefile中的
         #SUBDIRS=lib ip tc bridge misc netem genl man
        为==> SUBDIRS=lib ip

   然后执行make命令，在源文件目录的 ip目录下生成 ip 命令，拷贝到开发板文件系统的 /bin 目录。(这里我要说一下，首先在你开发板上输入 

    # which ip     //来查看你的ip命令执行路径是在哪里，我的是在 /bin 下，所以就替换 /bin 目录下的 ip命令，网上有人说是在 /sbin 目录下，无所谓啦，你只要确定你自己开发板原来的 ip 是在哪个路径下，就替换哪个就可以了）然后重新制作uramdisk.image.gz文件即可。

    再然后，下载xilinx_wiki中 http://www.wiki.xilinx.com/Linux%20CAN%20driver 的 zynq_canutils.rar 压缩包；解压后有两个文件

    

其中 canutils_install 文件夹中有 bin lib sbin share 4个文件夹，在 bin sbin 中存放编译好的canconfig cansend等5个可执行文件，我也是直接把这5个命令拷贝到 uramdisk.image.gz 的 /bin 目录下，；

还要拷贝以上5个命令执行时所需的库文件，在 /libskt_install/lib 目录下，有3个 .so 的库，全部拷贝到 uramdisk.image.gz 的 /lib 目录。

然后就要重新生成 uramdisk.image.gz 文件啦。

将上述生成的 uImage、devicetree、uramdisk.image.gz 拷贝到SD卡上，就可以按照xilinx_wiki上的操作进行试验啦。

亲测有效！！！

还有个问题我没有想明白，希望有大神来指点；有人直接用如下指令配置can总线的速率，

echo 250000 > /sys/class/net/can2/can_bittiming/bitrate

我在开发板的 /sys/class/net/can0 路径下没有 其他网友所提到的 can_bittiming/bitrate 文件，我应该去哪里找啊。