STM32 智能小车 蓝牙控制-开发环境搭建
keil MDK5搭建STM32开发环境
https://blog.csdn.net/scien2011/article/details/52497966
keil5下载stm32程序方法
https://jingyan.baidu.com/article/6dad50753da33ca122e36e5e.html
keil uVersion4的安装卸载+破解
https://blog.csdn.net/yangzigege/article/details/77847561?locationNum=1&fps=1
先安装c51的程序，
下载适合自己版本的下载MDK-ARM并安装；
可自行到官网，下载安装；（注意需要注册）
https://www.keil.com/download/product/
或者在此网站下载，安装
http://www.myir-tech.com/download.asp?nid=25
百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1qWJnFtU
安装完可在Keil uVision5内打开；
安装适合自己模块的库；
安装完成后；
安装完关闭，返回Keil uVision5，打开license management，复制CID；
打开注册机，粘贴CID，根据自己开发需求选择Target，本例STM32选 ARM；如果是进行51单片机开发，选择C51。
拷贝该许可编码,回到Keil软件的License Managerment页面，在“New License ID Code(LIC)”地方,输入刚刚拷贝的许可编码,点击“ADD LIC”按扭；
此时，底下会出现“LIC Added Successfully”提示，表示已经破解成功。
keil软件新建工程
http://www.yahboom.com/build.html?id=829&cid=152
新建项目
选择 project 目录， 选择STMicroelectronics，选择对应的使用的STM芯片，我们小车用的是STM32F103C8这个芯片，然后我们点击OK；
下一步会出现运行环境管理器窗口，这是通过选项配置需要的官方库；
CMSIS -> CORE 必选
Device -> Startup 必选
如果要启用GPIO，则选择 STM32Cube HAL -> GPIO，会出现如下情况：
黄色 代表需要依赖其他库，会在下方提示需要的库，单击定位到选项
绿色 代表该库已经可用
红色 代表与其他库冲突
编写第一个程序：
//这是点亮一个LED的程序，LED接在PG13
#include "stm32f4xx_hal.h"
int main()
{
__GPIOG_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
while (1) {
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
}
}
生成HEX文件
点击魔术棒打开配置窗口，到Output选项卡，勾选Create HEX File，编译后就会在Objects文件夹生成HEX文件。
ST-LINK utility的使用
用keil MDK上传程序
keil MDK上传的是axf文件，不是hex文件，可以免去上一步 （生成HEX文件 ）；
点击魔术棒打开配置界面，选择自己的编程器
然后点setting，到flash Download勾选reset and run，这会在上传程序后让开发板自动重启运行程序，否则需要手动按复位键才能运行程序。
Port端口选SW，其他的配置一般默认就好。查看选择Debug Adapter，如果为空，插入ST-LINK V2，再重新打开option 设置即可看到；
然后点download就可以下载了
修改代码：4WD车底盘改为越野底盘，前后左右转向需要修改；
进入函数
层层打开，可修改引脚接口：
app_motor.c：
#include "app_motor.h"
#include "sys.h"
#include "bsp_motor.h"
#define LeftMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);}
#define LeftMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);}
#define LeftMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);}
#define RightMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);}
#define RightMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);}
#define RightMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);}
#define LeftMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare2(TIM4, Speed);
#define RightMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare1(TIM4, Speed);
void Car_Run(int Speed)
{
LeftMotor_Go();
//RightMotor_Go();
LeftMotorPWM(Speed);
//RightMotorPWM(Speed);
}
void Car_Back(int Speed)
{
LeftMotor_Back();
//RightMotor_Back();
LeftMotorPWM(Speed);
//RightMotorPWM(Speed);
}
void Car_Left(int Speed)
{
//LeftMotor_Stop();
RightMotor_Go();
LeftMotor_Go();
//LeftMotorPWM(0);
RightMotorPWM(Speed);
LeftMotorPWM(Speed);
}
/**
* Function Car_Right
*/
void Car_Right(int Speed)
{
LeftMotor_Go();
//RightMotor_Stop();
RightMotor_Back();
LeftMotorPWM(Speed);
RightMotorPWM(Speed);
}
/**
* Function Car_Stop
*/
void Car_Stop(void)
{
LeftMotor_Stop();
RightMotor_Stop();
LeftMotorPWM(0);
RightMotorPWM(0);
}
/**
* Function Car_SpinLeft
*/
void Car_SpinLeft(int LeftSpeed, int RightSpeed)
{
LeftMotor_Back();
RightMotor_Go();
LeftMotorPWM(LeftSpeed);
RightMotorPWM(RightSpeed);
}
/**
* Function Car_SpinRight
*/
void Car_SpinRight(int LeftSpeed, int RightSpeed)
{
//LeftMotor_Go();
RightMotor_Back();
LeftMotor_Back();
LeftMotorPWM(LeftSpeed);
RightMotorPWM(RightSpeed);
}
修改好后，需要先build（F7）一下，再按上面流程，把更新好的烧录进去；
*** Note: Rebuilding project, since 'Options->Output->Create Batch File' is selected.
Rebuild target 'Target 1'
assembling startup_stm32f10x_md.s...
compiling system_stm32f10x.c...
compiling delay.c...
compiling sys.c...
compiling usart.c...
compiling main.c...
compiling app_motor.c...
compiling app_linewalking.c...
compiling app_iravoid.c...
compiling app_lightseeking.c...
compiling app_ultrasonic.c...
compiling app_bluetooth.c...
Source\APP\app_bluetooth.c(89): warning: #223-D: function "app_IRFollow" declared implicitly
case 6: app_IRFollow(); break; //跟随模式
Source\APP\app_bluetooth.c: 1 warning, 0 errors
compiling app_buzzer.c...
compiling app_colormode.c...
compiling protocol.c...
compiling bsp.c...
compiling bsp_gpio.c...
compiling bsp_motor.c...
compiling bsp_servo.c...
compiling bsp_timer.c...
compiling bsp_colorful.c...
compiling bsp_linewalking.c...
compiling bsp_iravoid.c...
compiling bsp_lightseeking.c...
compiling bsp_ultrasonic.c...
compiling bsp_adc.c...
compiling bsp_buzzer.c...
compiling bsp_fire.c...
compiling bsp_gs.c...
compiling misc.c...
compiling stm32f10x_adc.c...
compiling stm32f10x_bkp.c...
compiling stm32f10x_can.c...
compiling stm32f10x_cec.c...
compiling stm32f10x_crc.c...
compiling stm32f10x_dac.c...
compiling stm32f10x_dbgmcu.c...
compiling stm32f10x_dma.c...
compiling stm32f10x_exti.c...
compiling stm32f10x_flash.c...
compiling stm32f10x_fsmc.c...
compiling stm32f10x_gpio.c...
compiling stm32f10x_i2c.c...
compiling stm32f10x_iwdg.c...
compiling stm32f10x_pwr.c...
compiling stm32f10x_rcc.c...
compiling stm32f10x_rtc.c...
compiling stm32f10x_sdio.c...
compiling stm32f10x_spi.c...
compiling stm32f10x_tim.c...
compiling stm32f10x_usart.c...
compiling stm32f10x_wwdg.c...
linking...
Program Size: Code=20790 RO-data=402 RW-data=132 ZI-data=1388
FromELF: creating hex file...
".\output\bluetooth_control.axf" - 0 Error(s), 1 Warning(s).
Build Time Elapsed: 00:00:28
Load "D:\\BaiduNetdiskDownload\\亚博智能 4WD智能小车（STM32）\\5.程序源码\\5.程序源码 (3节电池版本）\\5.程序源码 (3节电池版本）\\其他高级实验\\14、蓝牙控制小车\\code\\STM32四驱车运动库函数版本\\output\\bluetooth_control.axf"
Erase Done.
Programming Done.
Verify OK.
Application running ...
Flash Load finished at 19:48:56
后记
目前stm32有两个程序库，一个是标准库，一个是hal库。hal库是新开发的库，有更好的可移植性，但是很多函数和变量的命名跟标准库不一样，因此不兼容标准库写得程序。标准库官方已不再更新，hal库将是未来的趋势。 官方提供了更为方便的初始化代码的工具 STM32CubeMX，利用这个工具可以用图形化的方法配置芯片并生成初始化代码，支持mdk，EWARM多种IDE，支持stm32全系列单片机，只有hal库。 用STM32CubeMX就不需要用的keil MDK的包管理器了，就免去了第3步的器件安装和第4步的新建工程。用STM32CubeMX建立的工程会生成一个模板，在主函数的while()里的空白处写用户程序，方便很多，也规范很多。