正点原子MiniFly V1.2学习笔记五---sensorsTask

  这里先学习第8个任务sensorsTask，2，3，6，7任务后面再学，先学重要的。

  xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);	//传感器处理任务

一、任务函数

看一下上面用到的sensors变量的定义：

任务的流程：
  先初始化I2C，初始化传感器----->进入循环，等待传感器中断发送二值信号量------>得到信号量后读取传感器数据到buffer数组中---->处理buffer数据得到加速度，陀螺仪，磁力，气压等，然后把它们各自入到自己的队列中。

二、任务的第一个调用sensorsInit();

  初始化传感器。创建了一个二值信号量sensorsDataReady，初始化全局变量gyroBiasRunning，初始化全部传感器，初始化PA4为引脚中断EXTI4。当传感器数据准备好时，会产生中断。中断中释放二值信号量。在任务循环中获取二值信号量，然后读取传感器。
（二值信号量与互斥信号量的区别参考： https://www.cnblogs.com/yangguang-it/p/7215858.html）

三、变量gyroBiasRunning

  结构体的名字 Axis3f—表示3轴，每轴的数据是f型，即表示3个f型数据
Axis3i16----表示3轴，3个int16数据

四、i2cdevInit(I2C1_DEV)

  参数是宏

  相当于i2cdevInit( &sensorsBus )，变量sensorsBus被定义为I2cDrv类型，看上面typedef，与I2C_Dev 等同

  再来看一下I2cDrv是什么类型


  这里定义有点复杂： 定义一个I2C结构体变量sensorsBusDef，并对它赋初值----->该变量的地址赋给了结构体变量sensorsBus的def元素------>再把sensorsBus的地址赋给宏I2C1_DEV。所以当I2C1_DEV传递给型参dev时，dev–>def 即是I2C结构体变量sensorsBusDef。
  所以i2cdevInit(I2C1_DEV);只是把I2C1的引脚初始化，并初始化DMA和创建了一个二值信号量和一个互斥信号量。